中正平和的机器人学笔记——1. 机械臂正运动学（附MATLAB代码）_1、为该2rp2r机械臂连杆建立坐标系,从{0}-{5};2、试写出4 d-h参数表。其中连-CSDN博客

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中正平和的机器人学笔记——1.正运动学

0. 何为运动学？何为正运动学？

运动学主要研究的就是机械臂的运动特性（位置、速度、加速度等），但是不考虑使机械臂产生运动时施加的力和力矩（这部分是动力学）。而正运动学的研究即是将关节变量作为自变量，进而研究操作臂末端执行器的位姿与基座间的函数关系。
图1. 正运动学

1. D-H参数法

想要研究一个物体就要有一种模型/一种方法去描述它，在这个基础上再进行研究。毋庸多言，直接给出最经典的D-H参数法，DH是两位大佬（Denavit和Hartenberg）名字的缩写。另外DH参数法有标准形式有改进形式，如果四个参数的下标是相同的“i”则是标准形式，如果有a和α下标是“i-1”而d和θ是“i”则是改进型是，改进形式记起来麻烦但是实际应用时则更为方便。

D-H参数法采用4个运动学参数来描述一个连杆：
图2. DH参数法
由上图可以看到，四个参数分别为：
连杆长度（link length） a_i-1：关节轴i-1和关节轴i之间公垂线的长度；
连杆扭转角（link twist）α_i-1：关节轴i-1和关节轴i投影到垂直于 a_i-1的平面后构成的角（遵从右手法则，从i-1轴绕a_i-1转向i轴）；
连杆偏距（link offset）d_i：沿i轴方向，a_i-1和a_i的距离，即a_i-1与关节轴i的交点到a_i与关节轴i的交点的距离；
关节角（joint angle）θ_i：平移a_i-1和a_i，绕关节轴i旋转成的夹角。
通过D-H参数，我们可以有效地描述一个机构（连杆），例如对于6自由度（6个关节全是旋转关节）机械臂，我们需要6组18个参数就可以完全描述固定的运动学参数（a，α，d），θ是自变量。