线性系统使用PD控制的可控性

摘要

前置知识

  劳斯-赫尔维茨稳定性判据（部分）：

1. 特征方程为 $s^2+a_{1}s+a_2$ 的二阶系统稳定的充要条件是各项系数为正。
2. 特征方程为 $s^3+a_2{s}^2+a_{1}s+a_0$ 的三阶系统稳定的充要条件是各项系数为正，且 $a_1{a}_2>a_0$。

  不失一般性，可以将系统传递函数中分子和分母中最高项系数设为1，当两个系统串联时，如果不是1，可以修改控制器参数使两个系统等价。例如，下面的系统 $G_1(s)$ 和控制器 $D_1(s)$
$$\begin{array}{rl}{G}_1(s)=& \frac{b_{1}s+b_0}{a_2{s}^2+a_{1}s+a_0}\\ D_1(s)=& \frac{k_d{s}^2+k_{p}s+k_i}{s}\end{array}$$
与下面的系统 $G_2(s)$ 和控制器 $D_2(s)$ 等价，即 $G_1(s)D_1(s)=G_2(s)D_2(s)$。
$$\begin{array}{rl}{G}_2(s)=& \frac{s+b_0/b_1}{s^2+a_1/a_{2}s+a_0/a_2}\\ D_2(s)=& \frac{b_1}{a_2}\frac{k_d{s}^2+k_{p}s+k_i}{s}\end{array}$$

传递函数方法求二阶系统可控性

对含有一个零点的二阶系统
$$G(s)=\frac{s+b_0}{s^2+a_{1}s+a_0}$$
设计PID控制器
$$D(s)=\frac{k_d{s}^2+k_{p}s+k_i}{s}$$
开环传递函数
$$D(s)G(s)=\frac{k_d{s}^3+(k_d{b}_0+k_p)s^2+(k_p{b}_0+k_i)s+k_i{b}_0}{s^3+a_1{s}^2+a_{0}s}$$
闭环传递函数
$$\frac{D(s)G(s)}{1+D(s)G(s)}=\frac{B(s)}{A(s)}$$
的特征多项式为
$$A(s)=(k_d+1)s^3+(a_1+k_d{b}_0+k_p)s^2+(a_0+k_p{b}_0+k_i)s+k_i{b}_0$$
所以可以通过调整PID参数来调整特征多项式的每一个系数。
使用PD控制时，开环传递函数和特征多项式分别为
$$\begin{gathered} D(s)G(s)=\frac{(k_{d}s+k_p)(s+b_0)}{s^2+a_{1}s+a_0} \\ A(s)=(k_d+1)s^2+(k_p+k_d{b}_0+a_1)s+(k_p{b}_0+a_0) \end{gathered}$$
变量少约束多，但可以用线性规划的方法证明PD控制可以控制几乎所有二阶系统。例如取 $b_1=1,b_0=-1,a_1=-3,a_0=1$ 时，PD控制系数需要满足
$$\{\begin{array}{rl}& k_d+1>0\\ & -k_p+1>0\\ & k_p-k_d-3>0\end{array}\text{or }\{\begin{array}{rl}& k_d+1<0\\ & -k_p+1<0\\ & k_p-k_d-3<0\end{array}$$
取 $k_p=-k_d=\frac{4}{3}$ 时满足第2个条件。当 $a_1=-2$ 时无解，但此时系统有相同的零极点。也就是说当系统有相同的零极点时，线性规划的方法可能求不出使闭环系统稳定的 $k_p,k_d$。有相同的零极点时，当系统
$$G(s)=\frac{s+z_0}{(s+p_0)(s+p_1)}$$
有相同的零极点 $z_0=p_0$ 时，闭环系统特征多项式为
$$A(s)=(s+p_0)(s+p_1+k_{d}s+k_p)$$
系统是否可控只取决于这相同的零极点位于左半平面还是右半平面，并且可以看出PID与PD控制类似。类似的方法可以很简单地看出来不含零点的二阶系统可控。

反馈线性化方法求三阶系统可控性

反馈线性化方法基本原理见 非线性系统的反馈线性化。
含有一个零点的三阶系统的相对阶为2，使用反馈线性化的方法将三阶系统转换成非线性系统标准型，也就是分解成内部动态和外部动态。
$$G(s)=\frac{b_{1}s+b_0}{s^3+a_2{s}^2+a_{1}s+a_0}$$
$$\begin{array}{rl}\left[\begin{array}{c}{\dot{x}}_1\\ {\dot{x}}_2\\ {\dot{x}}_3\end{array}\right]=& \left[\begin{array}{ccc}0& 1& 0\\ 0& 0& 1\\ -a_0& -a_1& -a_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right]u\\ y=& \left[\begin{array}{ccc}{b}_0& 1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]\end{array}$$
取微分同胚变换
$$\left[\begin{array}{c}{\xi }_1\\ {\xi }_2\\ \eta \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{b}_0& 1& 0\\ 0& b_0& 1\\ 1& 0& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right],\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 1\\ 1& 0& -b_0\\ -b_0& 1& b_0^2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\xi }_1\\ {\xi }_2\\ \eta \end{array}\right]$$
则变换后的状态方程为
$$\begin{array}{rl}{\dot{\xi }}_1=& {\xi }_2\\ {\dot{\xi }}_2=& (a_2{b}_0-a_1-b_0^2){\xi }_1+(b_0-a_2){\xi }_2+(b_0^3+a_1{b}_0-a_0-a_2{b}_0^2)\eta +u\\ \dot{\eta }=& {\xi }_1-b_0\eta \\ y=& {\xi }_1\end{array}$$
当 $b_0>0$ 时，内部动态 $\dot{\eta }={\xi }_1-b_0\eta$ 稳定，并且外部动态是一个二阶系统，将外部动态重写为
$$\begin{array}{rl}\left[\begin{array}{c}{\dot{\xi }}_1\\ {\dot{\xi }}_2\end{array}\right]=& \left[\begin{array}{cc}0& 1\\ c_1& c_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\xi }_1\\ {\xi }_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]u+\left[\begin{array}{c}0\\ c_3\end{array}\right]\eta \\ y=& \left[\begin{array}{cc}1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\xi }_1\\ {\xi }_2\end{array}\right]\end{array}$$
其中
$$\begin{array}{rl}{c}_1=& a_2{b}_0-a_1-b_0^2\\ c_2=& b_0-a_2\\ c_3=& b_0^3+a_1{b}_0-a_0-a_2{b}_0^2\end{array}$$
并且 $\eta$ 可以看作是扰动。
取
$$u=-k_p{\xi }_1-k_d{\xi }_2$$
并代入得
$$\left[\begin{array}{c}{\dot{\xi }}_1\\ {\dot{\xi }}_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ c_1-kp& c_2-k_d\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\xi }_1\\ {\xi }_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ c_3\end{array}\right]\eta$$
其中系数矩阵的特征方程为
$${\lambda }^2+(k_d-c_2)\lambda +(k_p-c_1)=0$$
取 $k_p$ 和 $k_d$ 使两个特征根都位于左半平面即可使系统稳定。
  没有零点或有两个零点时可以用类似的方法分析。例如有两个零点时，输出方程变为
$$y=\left[\begin{array}{ccc}{b}_0& b_1& 1\end{array}\right]\vec{x}$$
相对阶为1，所以取变换
$$\left[\begin{array}{c}\xi \\ {\eta }_1\\ {\eta }_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{b}_0& b_1& 1\\ 1& 0& 0\\ 0& 1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right],\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 1& 0\\ 0& 0& 1\\ 1& -b_0& -b_1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\xi \\ {\eta }_1\\ {\eta }_2\end{array}\right]$$
$$\left[\begin{array}{c}{\xi }_1\\ {\xi }_2\\ \eta \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{b}_0& b_1& 1\\ -a_0& b_0-a_1& b_1-a_2\\ 1& 0& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right],\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\xi }_1\\ {\xi }_2\\ \eta \end{array}\right]$$
则
$$\begin{array}{rl}\dot{\xi }=& (b_1-a_2)\xi +(a_2{b}_0-b_1{b}_0-a_0){\eta }_1+(a_2{b}_1-b_1^2+b_0-a_1){\eta }_2\\ \left[\begin{array}{c}{\dot{\eta }}_1\\ {\dot{\eta }}_2\end{array}\right]=& \left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -b_0& -b_1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\eta }_1\\ {\eta }_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]\xi \end{array}$$
$$\begin{array}{rl}{\dot{\xi }}_1=& {\xi }_2-u\\ {\dot{\xi }}_2=& \\ \dot{\eta }=& \\ y=& {\xi }_1\end{array}$$

关于最小相位的补充说明

  最小相位线性系统系统的一个特点是不含右半平面的零极点，从线性系统的反馈线性化例子中可以看出，线性系统的内部动态稳定时，内部动态不含右半平面零点，可以类比内部动态稳定的非线性系统称作最小相位系统。