ModBus RTU协议及CAN设备、ISO14229、ISO15765-3理解

1、ModBus RTU协议

通过串口rs232及rs485通讯。

* rs232和rs485在接线方面有区别，在软件通讯方面无任何区别。

* 报文格式为一帧8个字节，用16进制表示。其中第一个字节为设备的地址，第二个字节为功能码，第三四个字节为寄存器的地址，第五六位为数据，第七八位为CRC校验。如下图所示：

其中串口号COM15、波特率9600、数据位8、校验位None、停止位1几个参数是软件需要用到的，用作串口类的初始化。设备号17，软件用不到，17是直接写在发送命令中的，17对应16进制11。

 以设备号为17为例：

11 05 00 00 FF 00 8E AA，其中11为设备地址，05为功能码，0000为寄存器地址，FF 00为发送的数据，8E AA为CRC校验。CRC校验可在百度上面搜CRC在线校验，将前6个字节粘贴进去，得出后两个字节校验，如下图：

2、ISO14229

----ISO-14229标准的也称为UDS（Unified Diagnostic Services），是一种面向汽车电子控制单元（ECU，Electronic Control Unit）的统一诊断服务，不仅用于诊断汽车故障，还用于刷写软件等应用场景，可以说是目前汽车电子领域应用最广泛的技术协议之一。UDS简单来说是一种Client/Server的通信服务，即Tester（诊断仪）向ECU发送诊断服务请求（Request），ECU则向Tester发送对应服务请求的响应（Response）。

----ISO-14229用于汽车行业诊断通信的需求规范，它只规定了与诊断相关的服务需求，并没有涉及通信机制，因此要实现一个完整的诊断通信还需要定义网络层协议（比如ISO-15765），还有底层硬件实现方式（比如CAN控制器）。由于不涉及网络通信机制，可以架设在各种网络之上，因此ISO-14229也称为UDS（Unified Diagnostic Services）统一诊断服务。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/371990096

UDS诊断服务汇总