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将/home/linuxbrew/.linuxbrew/bin添加到PATH中。修改文件/etc/ImageMagic-6/policy.xml。github上有一个开源的代码可以实现任何格式的视频转成gif。如果运行出现内存问题，尝试。
2023-07-19 15:41:47
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原创 使用Kalibr标定zed mini双目相机
这篇文章介绍采用开源库Kalibr对zed mini双目相机的内外参进行标定，Kalibr在SLAM领域非常流行，因为他可以非常方便的对相机，IMU等传感器的内外参进行标定。
2023-06-30 13:59:59
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原创 从零手写VIO-IMU传感器
设定，加速度的高斯白噪声方差设定为0.019，陀螺仪的高斯白噪声方差为0.015.加速度bias的随机游走噪声方差设定为。目的：这个标定的主要目的是对传感器估计的bias和scale进行温度补偿，获取不同温度时bias和scale的值，绘制成曲线。和加速度计六面法不同的是，陀螺仪的真实值由高精度转台提供，这里的6面是指各个轴顺时针和逆时针旋转。多轴IMU传感器制作的时候，有制作工艺的问题，会使得xyz轴可能不垂直，如下图所示。使用欧拉法，即两个相邻时刻k到k+1的位姿是用第k时刻的测量值a，w来计算。
2023-03-02 14:15:53
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原创 从零手写VIO-概述与课程介绍
VIO（Visual-Inertial Odometry）：以视觉与IMU融合实现里程计IMU（Inertial Measurement Unit）,惯性测量单元典型6轴IMU以较高频率（大于等于100Hz）返回被测物体的角速度与加速度受自身温度、零偏、振动等因素干扰，积分得到的平移和旋转容易漂移视觉（Visual Odometry）以图像形式记录数据，频率较低（15-60Hz居多）通过图像特征点或像素推断相机运动IMU与视觉定位方案优势与劣势对比方案IMU视觉优势快速响应。
2023-03-01 20:37:52
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原创 Nodelet介绍
通常情况下，我们使用的ros节点都是独立的可执行文件，每个节点启动后在系统中都是以一个独立的进程存在的，即节点之间的通信就是进程间的通信，并且通信过程需要消耗网络的带宽。为了提高通信的效率和减少网络带宽的占用，ros中有一类特殊的节点-nodelet，这类节点可以在单个进程下以多个线程的形式运行，这样节点间的通信就是线程间的通信了。比如摄像头这类数据量大的传感器，可以使用nodelet方式与其他节点通信，从而大大提高传输效率。
2023-02-05 15:42:49
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原创 李群和李代数
旋转矩阵内的各个元素取值收到内在约束，即旋转矩阵为正交矩阵，且行列式为1。在采用优化方法进行SLAM位姿估计时，这种内在约束让优化求解变的非常困难。因此这里需要引入李群、李代数的概念，通过李群-李代数的转换可以去除这种内在约束，简化优化求解过程
2022-12-21 16:36:00
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原创 ORB特征
ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征是一种常用的图像特征，其最大的优点是提取速度快，按业界的说法，ORB特征提取速度臂SURF快10倍，比SIFT快100倍。ORB特征由关键点和描述子两部分组成。他的关键点称为“Oriented FAST”，是一种改进的FAST角点。ORB提取速度快就得益于采用了FAST角点。它的描述子称为BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Feature)，是一种速度极快的二进制描述子。
2022-12-20 16:45:08
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原创 cv::Mat::step step1 elemSize elemSize1介绍
在看slam源码中，常见到cv::Mat类中的step,step1,elemSize和elemSize1等函数和属性，不了解这些函数和属性的含义的话，难以看懂slam源码中对图像的操作，因此本文介绍这些函数和属性的含义，并给出具体的例子。
2022-12-20 15:16:24
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原创 moveit perception
moveit包含感知（perception）模块，其可以将深度相机采集的点云或深度图转换成OctoMap（八叉树地图），用rviz可以显示Octomap，并且可以采用Octomap进行避障轨迹规划。感知周围环境对于机械臂来说非常重要，具有广泛的应用场景。本文简要介绍moveit中的perception模块。
2022-12-15 14:25:47
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原创 std::atomic原子操作
在多线程编程中，经常使用互斥锁锁住一段代码块，实现线程同步。原子操作可以看成是对变量的互斥锁。比如程序中一个线程读取一个变量，另一个线程修改该变量的值，那么采用原子操作可以不用添加互斥锁即可实现线程同步。
2022-12-14 10:04:18
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原创 基于ROS的自主导航小车制作
本文介绍一种基于ros_arduino_bridge的自主导航小车的制作过程1、材料清单1、arduino nano2、10cm长母对母杜邦线若干3、TB6612FNG电机驱动模块4、2.54单排针1*405、1x15P单排母座若干6、1x8P单排母座若干7、7x9cm单面万能版8、JGA37直流减速电机，减速比1/43 （2）9、JGB37电机固定座 L型支架（2）10、六角联轴器 配套小车轮子使用6cm（2）11、机器人轮胎 68mm轮胎（2）12、2寸万向轮13、12V锂电
2020-07-29 19:59:06
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原创 树莓派通过raspi-config启动摄像头时，出错:Your firmwave appears to be out of date (no start_x.elf). Please update
树莓派通过raspi-config启动摄像头时，出错:Your firmwave appears to be out of date (no start_x.elf). Please update解决方法：1、查看boot分区所在的设备号，设备号可能是：/dev/mmcblk0p1df -h2、将该设备号挂载在/boot上mount /dev/mmcblk0p1 /boot3、完美解决...
2020-07-29 18:53:31
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原创 opencv和numpy常用函数使用说明
opencv的connectedComponentsWithStats函数使用说明基本语法代码示例基本语法nLabels, labels, stats, centroids=cv2.connectedComponentsWithStats(img,connectivity=4)nLabels：标签的数量labels：标签矩阵stats：bounding box的信息，每一行对应一个标签区...
2019-09-18 08:58:02
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空空如也
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