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ros漫步
这个作者很懒,什么都没留下…
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从零手写VIO-IMU传感器
设定,加速度的高斯白噪声方差设定为0.019,陀螺仪的高斯白噪声方差为0.015.加速度bias的随机游走噪声方差设定为。目的:这个标定的主要目的是对传感器估计的bias和scale进行温度补偿,获取不同温度时bias和scale的值,绘制成曲线。和加速度计六面法不同的是,陀螺仪的真实值由高精度转台提供,这里的6面是指各个轴顺时针和逆时针旋转。多轴IMU传感器制作的时候,有制作工艺的问题,会使得xyz轴可能不垂直,如下图所示。使用欧拉法,即两个相邻时刻k到k+1的位姿是用第k时刻的测量值a,w来计算。原创 2023-03-02 14:15:53 · 343 阅读 · 0 评论 -
从零手写VIO-概述与课程介绍
VIO(Visual-Inertial Odometry):以视觉与IMU融合实现里程计IMU(Inertial Measurement Unit),惯性测量单元典型6轴IMU以较高频率(大于等于100Hz)返回被测物体的角速度与加速度受自身温度、零偏、振动等因素干扰,积分得到的平移和旋转容易漂移视觉(Visual Odometry)以图像形式记录数据,频率较低(15-60Hz居多)通过图像特征点或像素推断相机运动IMU与视觉定位方案优势与劣势对比方案IMU视觉优势快速响应。原创 2023-03-01 20:37:52 · 633 阅读 · 0 评论