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ros
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ros漫步
这个作者很懒,什么都没留下…
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Nodelet介绍
通常情况下,我们使用的ros节点都是独立的可执行文件,每个节点启动后在系统中都是以一个独立的进程存在的,即节点之间的通信就是进程间的通信,并且通信过程需要消耗网络的带宽。为了提高通信的效率和减少网络带宽的占用,ros中有一类特殊的节点-nodelet,这类节点可以在单个进程下以多个线程的形式运行,这样节点间的通信就是线程间的通信了。比如摄像头这类数据量大的传感器,可以使用nodelet方式与其他节点通信,从而大大提高传输效率。原创 2023-02-05 15:42:49 · 1120 阅读 · 0 评论 -
moveit perception
moveit包含感知(perception)模块,其可以将深度相机采集的点云或深度图转换成OctoMap(八叉树地图),用rviz可以显示Octomap,并且可以采用Octomap进行避障轨迹规划。感知周围环境对于机械臂来说非常重要,具有广泛的应用场景。本文简要介绍moveit中的perception模块。原创 2022-12-15 14:25:47 · 1388 阅读 · 4 评论