第8章 矩阵和线性变换

● 包含平移的变换称作仿射变换， 3D 中 的仿射变换不能用 3*3 矩阵表达， 而是用4*4 矩阵来表达。

● 在旋转坐标系时， 物体上的点实际没有移动， 我们只是在另外一个坐标系中描述它的位置而已。

● 只需记住可以变换物体， 也可以变换坐标系， 这两种变换实际上是等价的， 将物体变换一个量 等价于 坐标系变换一个相反的量。

● 一般来说， 变换物体相当于以相反的量变换描述这个物体的坐标系

● 注意 ： 当有多个变换时， 则需要以相反的顺序变换相反的量。 例如 ： 将物体顺时针针旋转 20°， 扩大200%， 等价于将坐标系缩小200%， 再逆时针旋转20°

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* 2D 旋 转*

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● 在 2D 环境中，物体只能绕某个点旋转， 在2D 中绕原点旋转只有一个参数： 角度θ， 它描述了旋转量。 逆时针旋转经常（不是必须）被认为是正方向，顺时针方向是负方向。

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3D 中绕坐标轴的选择

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● 在 3D 场景中， 绕轴旋转而不是点（此时， 轴指的是旋转所绕的直线， 不一定是 笛卡尔坐标轴 x, y 或 z）, 这里只讨论旋转轴穿过原点的情况，

● 绕轴旋转 θ°时， 必须知道哪个方向被认为 “正”， 哪个方向被认为 “负”， 左手坐标系定义此方向为左手法则。

● 最为常见的选择是绕某坐标轴的简单旋转， 比如绕 x 轴旋转。