SCUA 工作指南

一、SCUA测试标定工作的准备

当拿到一个新项目时，需要向负责该项目的HWPL拿到测试用的SCU硬件，测试用的软件包和用于软件刷写的Container，向HWPL确认要用软件的FOC编号。
注意：如果HWPL拿来的SCU硬件中已经刷写有客户软件，还需要拿到客户软件的Container才可以进行软件刷写。

1.硬件准备

1. 标准装配的SCU（ECU+Motor） for FOC Tuning and Acoustic Tuning
2. ECU与Motor三相之间用导线相连的改制SCU for LimpHome Tuning
3. 带有热电偶导线的Thermo Sample for Thermo Model Tuning

2.软件准备

1. Hwlib软件包（底层软件）
   以Evergrande EE4项目的Hwlib软件包 H2E_A04_A_02_04_C50为例，
   该项目的SCUA调试需要使用的A2L和Hex文件为Release 文件夹下的：
   A2L File：H2E_A04A0204C50_VW_37w_Faint_on_rel_HW04_FOC8.a2l
   Hex File：H2E_A04A0204C50_VW_37w_Faint_on_rel_HW04_FOC8.hex
   上述文件的命名规则为 Software_Project Name_Faint_rel_HW version_FOC number.
   SCUA Team 需要格外关注的是Faint以及FOC number，
   Faint on ：表示该软件允许使用故障注入命令，
   FOC8：该软件所对应的电机为Welling电机。
2. Container
   Container用于软件信息读取以及软件刷写，通常与硬件平台相关，比如Evergrande EE4, VW_37W, VW_41B的ECU平台一致，可以使用相同的Container文件。

二、EES使用指南

1.EES软件下载，安装和激活

EES软件包存放于公司主页->文档库->NE ->NE Common->02_SWTools->02_EES
安装好之后的激活步骤如下

邮件会收到激活码，将激活码复制到对应的方框中，点击激活

2 EES设置

1. 语言设置
   

2. EES Workspace设置
   EES Workspace用于存放Container文件
   设置路径为Extras->Options->Projekt Root

3. Vector H/W Config设置
   设置路径为Extras->Options->Vector H/W Config

3 软件刷写

以Vector VN1610为例，将VN1610的CHA接在台架的CAN口上
然后在Vector H/W Config将EES CAN1分配给VN1610的Channel 1
在ToolBox中电机InitCAN，如果按钮显示绿色，则证明Vector盒子与PC的连接配置正确
如果CAN的busload一直显示100%或者0%，则证明PC与SCU的CAN通信不成功，请确认以下几点：

1. CAN总线上120欧姆终端电阻是否添加
2. SCU是否上电
3. SCU中是否刷写有软件
4. CAN总线是否断开或者损坏

如何确认SCU中是否有软件？

1. 在确保SCU上电且CAN总线无误的情况下，在Quickfalsh窗口点击GetID
   如果出现ReadID->Ok的提示，则证明该SCU不存在软件可以直接刷写
2. 手动设置PAS BOX给SCU提供扭矩，如果SCU转动，电源显示SCU正在消耗电流，则证明SCU中有软件工作，这时需要向HWPL确认SCU中存在的软件版本并索取Container文件

刷写具体步骤

1. 在Projekt窗口双击正确的Container文件
2. 在Quickfalsh窗口，勾选Auto Login
3. 重新下电上电大电源
   在下方的信号框会出现ESBID的信息
4. 点击GetID，会出现ReadID->OK的信息，同时出现Quickflash和Factorytest的按钮
5. 在Quickflash栏选择QF前缀的.s19文件，点击Quickfalsh.
   Quickfalsh进度条走完之后，flash hex 按钮会出现，在Hexfile栏选择想要刷写的hex文件，点击flash hex
6. 进度条走完之后，点击Reboot SG

如何查看错误信息

来到Can Terminal窗口，双击Container文件夹
点击Login，软件信息就会出现，
点击SystemState，显示系统状态
如果系统状态显示DriveDown/DriveUp，则证明系统状态正常，这时可以手动给SCU提供扭矩，SCU转动，则证明软件工作正常
如果系统状态显示为FAILOP/ERROR/PREDRIVE，则证明系统状态错误
这时可以点击Show Errors查看错误信息
如果错误信息为TORQUESENSE，则证明是扭矩传感器的错误，需要确认PAS BOX是否设置为正确的传感器型号，如果型号无误，则更换其他扭矩传感器线束尝试。
如果错误信息为AngleCompare或者有与Angle相关的错误，则可能是自学习的问题，需要重新对SCU进行角度自学习

EES常见的错误信息

与Torque sensor相关的错误，解决的思路就是确认PAS BOX的 sensor type 更换传感器线束或者更换PAS Box

Nvshare数据的错误：解决的方法是重新写入Nvshare数据

Angle compare的错误：解决方式是重新进行电机角度自学习

如何进行EES角度自学习

1. Quickflash窗口点击Auto Login,
2. 重新上下电SCU，点击GetID，在Werktest栏选择正确的以WT为前缀的s19文件，点击FactoryTest按钮，
3. 进入Wertest窗口，点击Get Pos.Data，出现位置数据后，点击el.einlernen电角度自学习，电机会转动一段时间并显示角度信息，点击me.einlernen，出现角度信息后，点击Save nv data，点击Get Nvshare，Analyse Nvshare，查看角度信息是否已经正确写入Nvshare

二、AS台架的组成

1. Overview

AS台架主面板

数据采集设备MR3000

2. 如何用AS台架开始做测试？

AS台架与SCU的连接示意图如下所示
小电源ES015-10为PAS BOX供电
PAS Box的CAN总线与VN1630A的CAN2相连
PAS Box的DB15端口与SCU的传感器相连
VN1610的CAN口与VN1630A的CAN1相连，一起接在台架的CAN0接口上
测试台架与SCU各线束连接完成之后

1. 打开所有的供电电源，
2. 打开24V旋钮开关和KL15旋钮开关
3. 拉上保护框至限位开关的位置，
4. 打开继电器按钮
5. 刷写软件（可选）
6. 电机角度自学习（可选）

AS台架可以进行FOC测试、热能模型测试，即FOC-Appication和Thermo Model Tuning

SCUA knowhow

Winwert无法采集到votvec_factorisr信号

EES中发送 SicOverWrite 1

SCU3 平台SicPage 8 的信号无法读取的问题

sMMT_HwDev_SicEnable_GDU32 = 0

热能模型nLow测试时Coiltemp突然上升或下降

这是因为CANape与INCA保存的dcm数据精度不足，导致本应该严格为倒数关系的两个参数RstempcoeffInv 和Rstempcoeff不再是倒数关系，所以每次保存的.dcm文件必须检查这两个参数是不是严格倒数关系

为什么热能模型不能在发电机模式调试

PLoss 的计算存在阈值，阈值是由PlossCalcTh 决定的，如果电机工作在发电机模式，Powerloss就是负值，永远都达不到阈值，所以也就不会影响热能模型的计算。

电机T/n curve测试结果左右不对称的通常原因

1）角度中位
2）扭矩传感器存在offset
3）电流采样存在误差，但是宋工表示，SCU3平台电流采样的误差仅仅只有0.2%
4）定子转矩和磁钢转矩差
5）电机铁损，磁钢损耗与频率的平方呈正比关系

Release版本的软件如何进行LimpHome Tuning

可以通过以下EES command来解决release软件没有LimpHome的问题：

Diagnose Disable

ErrInjSwitch 0 1031 0
ErrInjSwitch 0 1032 0

Reduktion disable

ErrInjOffset 0 88 31 0

Time Limitation disable

ErrInjOffset 0 88 16 0

FOS

ErrInjOffset 0 12 900 0

OC

ErrInjOffset 0 22 1 0

SC

ErrInjOffset 0 21 2 0

ArtemiS Suite Order Spectrum vs. RPM 设置

Window Function-> Hanning

Spectral Weighting->None

Amplitude Scaling->RMS

Frequency Offset[Hz]->0

Spectral Resolution[Order]->1

Width Defintion->off

Spectral Range[Order]->0.5~39

Phase Ref. To->off

Order Algorithm->RPM-sync. Resampling

Sep Size[rpm]->10 Slop Detection

Time Weighting->Manual

Time constant[ms]->197

电机T/n curve测试结果左右不对称的通常原因：

1）角度中位
2）扭矩传感器存在offset
3）电流采样存在误差，SCU3平台电流采样的误差仅仅只有0.2%
4）定子转矩和磁钢转矩差
5）电机铁损，磁钢损耗与频率的平方呈正比关系

dSPACE台架角度自学习的方法

dspace角度自学习，PWMA = 0.6 时，设置angleoffset，为了确保准确性，分别给Idref = -20,-40,-60,-80A，确认电机扭矩信号，如果不为0， 则需要继续调整angleoffset，使T=0.

D12项目在AE台架上的setup线路连接问题

D12项目在AE台架上测试须同时接上Master 和Slave的两根Harting cable
因为AE台架上的Harting引脚并不是完整的，
Master的Harting端口只有ECU主路的CAN引脚，并与CAN0的PIN7和PIN2相连；
Slave的Harting端口只有ECU辅路的CAN引脚，并与CAN1的PIN7和PIN2相连。
Master的Cable只用白色接插件(主路CAN接口)与ECU相连，Slave的Cable只用黑色接插件（辅路CAN接口）与ECU相连。
要想同时读取ECU主路和辅路的CAN信号，要用排线将CAN0和CAN1接在一起，通过VN1610等设备在CANape或者INCA同时读取两路CAN信号。

Winwert指南

Measure/Control->Parameters，采样信号的通道设置
Measure/Conrol->Analogs Channels, 采样模拟信号的电压转换关系设置
Measure/Conrol->CAN Channels，读取的CAN信号的设置

Thermal Model Tuning

准备：热能模型电机 - U（96） V（97） W（98） A（07） B（08） A和B是电机轴的两端 UVW为电机三相 需要在这三个位置加K型热电偶

软件：Sic (Page - 4; Time - 1) setRotControl 4设置为依据扭矩信号进行扭矩信号百分比控制 10Nm->100%load

nLow测试用例：电机转速恒定为 5RPM 电机扭矩10%-100%load阶跃式上升

热能模型的测试原理

热能模型主要就是要使电机估算的温度cTecI_CoilTemp_GDU16与热电偶实际测得的温度一致
估算公式为

估算公式为
$${U_{bat}}^2\ast {I_{bat}^2\ast (1-IdepN)}^2-{\omega }^2\cdot T-PdepN=3\ast {I_{ph}}^2\ast R$$
IdepN一个对电源电流的补偿，PdepN被认为是随着转速上升引起的摩擦扭矩损耗和磁滞损耗

nLow的速度非常低，可以排除IdepN和PdepN的影响，继而标定rCoilCalc_RsRef_GDF32/xCoilCalc_RsTempCoeffInv_GDF32/xCoilCalc_RsTempCoeff_GDF32

mMin的扭矩非常低，可以用于确认IdepN
​​​​​​
nStep最后用于确认PdepN

xCoilCalc_RsTempCoeffInv_GDF32/xCoilCalc_RsTempCoeff_GDF32这两个参数必须互为倒数关系，否则会导致测试的cTecI_CoilTemp_GDU16参数会跌落，如图所示

这种不正常的现象的原因xCoilCalc_RsTempCoeffInv_GDF32/xCoilCalc_RsTempCoeff_GDF32不是倒数关系；

在CANape存储参数时需要注意，CANape存储的参数可能会自动地四舍五入，例如本该是0.00003845999的参数直接被保存为0.00005；这就会导致参数集成有误；

Lessons Learn就是在存储dcm文件或者.kon文件时，必须重新核对dcm或者kon文件的参数是否是我们调试的参数

mMin可以用于确定IdepN的值，即yCoilCalc_IdepN_GDF32

nStep可以用于确定PdepN的值，可以调xCoilCalc_MdepDeltaTemp_GDF32

Cooldown可以用于确定FiltFacTecu，即yCoilCalc_FiltFacTecu_GDF32，它温度曲线下降的斜率

nLow 设置：

Max. temperature -> 220℃
Sequence Cycle-> 1
Logging√
Sample Rate - >1000S/s
Destination - >folder 自定义
Destination name -> 自定义
Maximum file size ->10^7KB
Safety Monitor (Max.temperature)->220℃
Add Signal ->
cCoilCalc_EcuTemp_gdf32
cTecI_CoilTemp_gdu16
cTecI_GroundPlateTemp_gdu8
cTecI_OutstageTemp_gdu8
iApplI_BatteryCurrent_xds16
iMocI_IsdRef_gdf32
iMocI_Isd_gdf32
iMocI_IsqRef_gdf32
iMocI_Isq_gdf32
mHwlI_LimitedMotorTorque_gdf32
nHwlI_RotorSpeedFilt_gdf32

目前BK2的热能模型是不能本地调试的，因为BK2的温度模型直接修改代码，不能通过XCP进行调试。
热能模型电机的热电偶定义

u(96)	v(97)	W(98)	A(07)	B(08)
TC1	TC2	TC3	TC4	TC5

热能模型测试的测试电压为15V，点火电压仍可设为12V
setRotControl 4设置SCU按比例控制，即10Nm对应100%load
热能模型测试分为三项测试：nLow/nStep/mMin
nLow: 是转速非常小的测试，模拟堵转的情况
nStep：转速和扭矩分别阶跃变化
mMIn：是转速较大，扭矩较小的测试
Sequence Cycle -> 1指测试周期为1
Cooldown Temperature 指自然降温温度，一般设为50
Max temperature是Startup软件所能允许的最大温度，一般设置为220摄氏度
Logging->Maximum file size设置为 $10^7$
Sample Rate设置为1000S/s
但对于mMin， Sample Rate设置为100S/s
nStep测试通常是会进行三个周期
mMin和nLow通常指进行一个周期
热能模型调试的主要参数：

1. Rsref
2. MdepDeltaTemp
3. IdepN
4. PLossCorr
5. PLossCalTh
6. FillFacTecu