2.1.1.9自制USB摄像头硬件的驱动编写_修改UVC

本文档介绍了如何修改Linux内核UVC驱动以支持特定的USB CMOS摄像头,包括环宇飞扬6190型号。内容涉及摄像头硬件、COMS相机原理、USB模块的使用以及详细的修改步骤,旨在让摄像头能在开发板上运行并显示图像。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 

 

这节用的摄像头是 USB CMOS 二合一摄像头,然后修改内核 UVC 的代码,并不是自己写的代码,也就是说是在内核源码
上移植,让他支持我们这款摄像头
 

USB摄像头型号:
a. 视频里用的是: 环宇飞扬 6190 ,它输出的是原始YUV数据,不支持输出MJPEG压缩数据
   大概35元
b. 你也可以使用其它符合UVC规范的摄像头: 就是接到WINDOWS电脑上后不用装驱动的摄像头
   如果你要从零写驱动,就需要你会变通。
c. 我们也会生产一款摄像头, 有2个接口:USB、CMOS(ITU-R BT. 601/656)
   支持输出MJPEG格式数据, 正在生产调试中, 2013年8月20号左右会在100ask.taobao.com发布
   大概100元
   生产出来后, 我会针对它补录一个视频,现场修改代码

注意:即使不支持MJPEG格式的摄像头,也可以做完项目视频的所有实验,
      只是进行远程视频传输时,需要用软件进行图像压缩,导致视频播放有些卡

 

摄像头硬件

COMS camera

可以接到JZ2440、MINI2440和TQ2440

接到JZ2440

 

 

原理图

使用的OV7740摄像头模组

CMOS模块.pdf

USB模块

USB模块.pdf

使用的是台湾的iP2970和iP2977是兼容的

有两个接口一个是USB接口一个是COMS接口

 

 

步骤如下

1. 先在PC上把USB摄像头用起来: 修改PC LINUX的UVC驱动
2. 在"从零写的UVC驱动"基础上修改, 让它支持这款摄像头
3. 修改开发板上的UVC驱动, 并且在LCD上显示摄像头图像
4. CMOS驱动,并且在LCD上显示摄像头图像

 

其实第一步只是测试之前vivi测试而已,之前我们测试是有问题的

以下在2.1.1.11准备工作中也有讲到进行类似修改,注有差别,这里是PC机,那是单板

USB模块

一边接收COMS传来的原始视频数据,在内部进行压缩,转换成MJPEG的数据,然后通过USB传给单板,这个USB口基本是符合UVC规范的,有点小差别这文档有写有,这是厂家提供的How to build up UVC Driver on Linux_1.1.pdf;根据这个文档改一下UVC驱动

如果你想在ROS(Robot Operating System)环境中使用RealSense摄像头(Intel Realsense系列),而不是默认的USBUVC摄像头,你需要做以下几个步骤: 1. **确认Realsense支持**:首先,需要确保你的RealSense相机已经被适配为ROS节点。RealSense设备通常通过rsusb或 librealsense包支持。如果你还没有安装这些包,可以通过`sudo apt-get install ros-<distro>-realsense-camera`来安装,其中<distro>替换为你的 ROS 分布版名(如melodic、noetic等)。 2. **启动Realsense节点**:不是直接使用`usbcam`或`uvc_camera_node`,而是运行RealSense特定的驱动和节点。例如,在Ubuntu系统中,你可以运行: ``` roscore # 启动ROS核心 rosrun realsense2_camera realsense2_node ``` 3. **配置相机参数**:如果需要调整相机参数,比如分辨率、帧率等,你可以查看`camera_calibration`或`realsense2_camera`节点提供的命令行参数选项。可以查阅相应的文档或教程。 4. **发布话题和服务**:RealSense节点可能会发布一些图像、深度和红外信息的话题,你可以订阅这些话题以获取数据。比如,对于RGB图像,你可以通过`image_view`节点显示: ``` rosrun image_view image_view:=/camera/rgb/image_rect_color ``` 5. **视觉定位(SLAM)**:如果你想结合SLAM(Simultaneous Localization And Mapping),可能还需要额外的包,如`ORB-SLAM2`或`rgbd_odometry`,并将其链接到Realsense数据。
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