笔记
Mr.Naruto
这个作者很懒,什么都没留下…
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pytorch: torch.gather 技巧
import torchimport numpy as npa = np.arange(1,9).reshape(2,2,2)a=torch.tensor(a)id=torch.tensor(np.ones([2,3,4]),dtype=int)id[0][0][1] = 0id[1][2][0] = 0a = a.unsqueeze(-2).expand(2,2,4,2)id=id.unsqueeze(-1).expand(2,3,4,2)c = torch.gather(a,1,i.原创 2021-10-10 22:03:10 · 173 阅读 · 1 评论 -
LIOSAM中关于gtsam的笔记——IMU预积分和MapOptimization
对于LIOSAM中的ImuPreIntegration.cpp中出现gtsam的部分代码,主要是实现基于因子图的位姿估计。参考资料不多,主要看看GTSAM官网的examples学习代码。Imufactorexample2.cpp和imufactorsexample.cpp两个文件。介绍了IMU位姿估计的主要方法。下面主要理顺ImuPreIntegration.cpp中如何使用gtsam。首先是这个类:IMUPreintegration1、初始化阶段定义先验因子对于位姿因子而言,需要三个量原创 2021-07-10 23:29:49 · 3166 阅读 · 0 评论 -
英文论文书写方式
Brittman读了200多篇中国人的SCI论文,总结出了这些高频错误,你中枪了吗? - 十千牛 (10kn.com)转载 2021-06-08 14:15:32 · 180 阅读 · 0 评论 -
ubuntu切换图形界面
在ctrl + alt + f6的命令行里执行一下试试sudo service lightdm restart或者sudo service gdm3 restart原创 2021-04-12 16:36:07 · 5038 阅读 · 0 评论