Mr.π的博客

历时一个月，参考各路神仙，以及我的理解，我对gmapping.cpp中几乎是每一句话做了注释，对processScan也做了详细的研究（没有注释，因为没有GridSlamProcessor.cpp）包括：除了常规的ros下代码注释，还有线程设计的注释，传感器和里程计数学模型精确到《概率机器人》的哪一页都有标注，还有很多内容。最开始作为一个C++,slam菜鸡去看gmapping的时候，遇到...

https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html

https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html1、遇到一个坑，坑了我1天多，roscd这个命令找不到我的文件目录，一直找的是另一个程序包的同名文件。开始没发现，所以无论我怎么改launch、launch.xml文件，怎么都不好使，因为改了也没用。最后试着才发现roscd不到我要用的文件目录。好用之后我还发现一个现象：必须得把source /fi...

ORB_SLAM2官网：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2Ubuntu14.04中安装Pangolin出现的错误（Pangolin官网提供的包有问题，下面这个包好用）：https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84866858#commentsedit两种方法跑：1：不在ROS跑，按照官网的...

参考博客：www.mamicode.com/info-detail-1782004.html其中注意用的时候注意雷达数据是从什么节点到什么节点：rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan另外我还上传了做好的功能包，直接就能用，我已经上传到了csdn帐号中:https://download.csdn.net/download/qq_347...

1、GMapping虽然没有回环检测，先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，起始位置也很重要，应选在特征丰富的地方 ...

本科毕设，我做的就是这个摄像头和雷达信息的融合。正当我愁怎么下手呢，恰好我看到一篇论文，讲的就是这个方面已取得的成绩，下面我主要分享看这篇论文的感受。本人英文水平，学术能力有限，如有错误，欢迎留言。                     LIMO:Lidar-Monocular Visual Odometry首先分析了摄像头的缺点。摄像头：在进行特征点的捕捉时，可能会有误差，如...

Navigation----2D学习笔记2D导航包，从里程计，传感器流和目标姿势中获取信息，并发送安全速度命令到机器人。 1、相关网站（1）基本导航调整指南，虽然不全面，但是适合入门的看看：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Navigation%20Tuning%20Guide（2）机器人导航堆栈的设置和配置，这才是真正...

放在开头，“0公式系列”：无公式，无理论，单靠动画，或图片，加上个人理解，来解释算法中的思想。你醒来在一个迷宫内，不知道自己在这个大迷宫的哪一个位置，你要出去，但是你也不能乱走吧，正当你迷茫的时候，你发现自己手里有一张纸质的迷宫地图，该地图不仅包含了迷宫的形状，还包括了迷宫的尺寸。于是，希望来了，你现在要做的就是用这个地图，应用神奇的“粒子滤波”算法（particle filtering...

       刚开始学slam，这几天在看navigation-indigo-devel这个软件包。我在看到"base_link"，"odom_link"这几个地方的时候，对tf变换这一部分有很多不理解的地方。看了很多博客，也没看明白，最后还是回归到ROS的官网，看那个tf的Tutorials才看懂，知道这个tf到底是干嘛的，以及怎么用。tf是干嘛的？ 首先，先有这样一个概念，机器人...

DWA算法能干什么？对于机器人局部路径规划的算法有很多，DWA算法（中文叫动态窗口法）是其中之一，理解起来简单些。它能根据代价地图以及当前的位姿和速度，在当前点和目标点之间给一个合理的速度。DWA算法的实现主要是在速度（ｖ，ｗ）空间中采样多种速度，模拟每组速度的预期轨迹，然后给每个轨迹打分，最后选取最合适的速度组，并让机器人按照该速度前进。 详细代码见ROS官网给出的方案...