用ORB_SLAM2跑数据集的经历（包括地图保存与重载）

ORB_SLAM2官网：

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

Ubuntu14.04中安装Pangolin出现的错误（Pangolin官网提供的包有问题，下面这个包好用）：

https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84866858#commentsedit

两种方法跑：

1：不在ROS跑，按照官网的步骤来就没问题很顺利，值得一说的是yaml文件是用来存相机标定结果的。association文件用它的python脚本文件就行。

2：用ROS跑，麻烦大了，首先数据需要是bag类型的。那最关键的是后面的输入参数的形式：

rosbag play --pause .bag文件发布的节点:=Pangolin接受的节点（官网提供的是/camera/rgb/image_raw和/camera/depth_registered/image_raw）。然后不同的.bag文件发布的节点不一样，得用rviz先查一查。

跑ROS的时候，3个节点一起开就行了，Pangolin直接输出信息。

我的主页有我上传整理好的功能包。（没放数据集）

地图的保存与重载：转载自：https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/86319090非常好用。用的时候是先保存好地图后，然后把读图片以及各个节点都注释掉，在ros::shutdown()之前写下：注意用getchar()把程序暂停，要不然看不了地图。

SLAM.LoadMap("/home/turtlebot/ORB_SLAM2-master/map.bin");
getchar();

ros::shutdown()