本周包括三个内容:
1.自动驾驶的等级分类(Taxonomy of Driving)
2.感知模块的介绍(Requirements for Perception)
3.决策模块的介绍(Driving Decisions and Actions)
下面就各部分详细说明:
1、驾驶等级说明
Level 1的汽车有横向控制或纵向控制(二选一即可)
Level 2的汽车同时有横向控制和纵向控制
Level 3的汽车存在横向纵向控制的基础上,还有(Object Event Dectection Reaction)目标和意外的检测与响应的功能,
简而言之,存在感知外部环境与响应的功能。但系统可能会遇到一些复杂情况,驾驶员需根据系统要求介入车辆行驶
Level 4与 Level 3类似,差别在于不需要驾驶人员监控,在设计的适用范围(Operational Design Domain)内,就算出现部分错 误,系统也能自行解决,以风险最小的方式来确保使用者的安全。
Level 5 实现全天候、全地图(即无适用范围的限制的)的无人驾驶。
用下面一张图总结,L3,L4,L5的关注点分别在于有无OEDR,FallBack是否需要驾驶员,ODD是否有限制