Coursera自动驾驶课程学习——自动驾驶等级分类

描述

这一系列我会开始介绍一下Coursera自动驾驶课程的关键内容

本文内容

1. 自动驾驶的分类法
2. 驾驶任务的感知需求
3. 如何做出驾驶决策

1. 自动驾驶等级的分类

1.1 驾驶任务

三个子任务

• 感知环境: 跟踪汽车的状态，识别路标、行人等，跟踪运动物体，预测它们未来的行动
• 运动规划
• 操控车 辆，加减速，控制轨迹等

Operational Design Domain（ODD, 操作设计域或奇数）

构成了给定系统设计运行的操作条件，包括环境，一天中的时间，道路和其他特征

明确定义设计自动驾驶汽车的操作条件，对确保车辆安全很重要，因此奇数需要事先仔细规划

2.2 如何分类驾驶任务

• 三个问题：
  驾驶员的注意力
  需要多少驾驶操作
  对这个车行为的期待是什么

• 需要车具备：
  横向控制能力：左转右转，直行，跟踪曲线
  纵向控制能力：沿道路刹车或加速
  目标和事件监测和响应能力（Object and Event Detection and Response, OEDR）：自动驾驶很重要的一大部分
  计划能力：短期计划（可以归类为OEDR）和长期计划（往哪开）
  杂事：指示灯，挥手，与其他车互动

2014年美国汽车工程师学会建议的分类：

0级：没有驾驶自动化，全是人
1级：横向和纵向控制能力，自适应巡航、车道辅助系统
2级：特定驾驶场景，执行横向和纵向控制，驾驶员需要实时监控

--------------分界线（与之前的区别，特定情况下驾驶人不需要注意，因为车辆会及时提醒）--------------

3级：除了控制任务，一定程度的响应事件能力，发生故障驾驶人员必须控制。还是有风险的，因为系统没有预测能力
4级：能够达到最低风险条件，以预防驾驶员没有及时处理。4级可以自行处理紧急情况，但仍需要驾驶员把停下的车开到一边去。可以看电影玩手机了。但4级仍然是有限的奇数。截止2018年只有waymo可以做到
5级：完全自治，奇数是无限的。

2. 感知的需求

任何级别的驾驶，实际上都需要识别，不管是通过人还是某种方法

感知实际上就是模式识别（我们自动化所的王牌实验室）
明确它是什么
它是怎么运动的

感知任务包括什么：

• 静态目标

1. 马路上印的信息
2. 越野信息：路缘石
3. 交通信号灯
4. 路标信息
5. 道路障碍物

• 动态目标（更为关键和复杂的）

1. 其他的4轮车或者2轮车
2. 行人
3. 自己的定位

感知为什么难：这我可就不说了，数据啊，计算啊，噪声啊，算法啊，环境啊，每个人都能说一大堆

3. 驾驶决策

三种决策要做

1. 长期规划（Long-term）： 怎么从纽约到洛杉矶
2. 短期规划（Short-term）：换不换道，停不停车
3. 即时规划（Immediate-term）：实时的决策

在某个场景下有一个任务，我们需要在一段时间内对所有决策进行计算。

Rule Based planning

指定一些规则，有人就停下等；如果速度限制变换，就更改现在的速度

Predictive Planning

这个车停很久了，它可能还会停，我得绕过它

依赖于对环境中其他参与者的准确预测，加重了感知难度