描述
这一系列我会开始介绍一下Coursera自动驾驶课程的关键内容
本文内容
- 自动驾驶的分类法
- 驾驶任务的感知需求
- 如何做出驾驶决策
1. 自动驾驶等级的分类
1.1 驾驶任务
三个子任务
- 感知环境: 跟踪汽车的状态,识别路标、行人等,跟踪运动物体,预测它们未来的行动
- 运动规划
- 操控车 辆,加减速,控制轨迹等
Operational Design Domain(ODD, 操作设计域或奇数)
构成了给定系统设计运行的操作条件,包括环境,一天中的时间,道路和其他特征
明确定义设计自动驾驶汽车的操作条件,对确保车辆安全很重要,因此奇数需要事先仔细规划
2.2 如何分类驾驶任务
-
三个问题:
驾驶员的注意力
需要多少驾驶操作
对这个车行为的期待是什么 -
需要车具备:
横向控制能力:左转右转,直行,跟踪曲线
纵向控制能力:沿道路刹车或加速
目标和事件监测和响应能力(Object and Event Detection and Response, OEDR):自动驾驶很重要的一大部分
计划能力:短期计划(可以归类为OEDR)和长期计划(往哪开)
杂事:指示灯,挥手,与其他车互动
2014年美国汽车工程师学会建议的分类:
0级:没有驾驶自动化,全是人
1级:横向和纵向控制能力,自适应巡航、车道辅助系统
2级:特定驾驶场景,执行横向和纵向控制,驾驶员需要实时监控
--------------分界线(与之前的区别,特定情况下驾驶人不需要注意,因为车辆会及时提醒)--------------
3级:除了控制任务,一定程度的响应事件能力,发生故障驾驶人员必须控制。还是有风险的,因为系统没有预测能力
4级:能够达到最低风险条件,以预防驾驶员没有及时处理。4级可以自行处理紧急情况,但仍需要驾驶员把停下的车开到一边去。可以看电影玩手机了。但4级仍然是有限的奇数。截止2018年只有waymo可以做到
5级:完全自治,奇数是无限的。
2. 感知的需求
任何级别的驾驶,实际上都需要识别,不管是通过人还是某种方法
感知实际上就是模式识别(我们自动化所的王牌实验室)
明确它是什么
它是怎么运动的
感知任务包括什么:
- 静态目标
- 马路上印的信息
- 越野信息:路缘石
- 交通信号灯
- 路标信息
- 道路障碍物
- 动态目标(更为关键和复杂的)
- 其他的4轮车或者2轮车
- 行人
- 自己的定位
感知为什么难:这我可就不说了,数据啊,计算啊,噪声啊,算法啊,环境啊,每个人都能说一大堆
3. 驾驶决策
三种决策要做
- 长期规划(Long-term): 怎么从纽约到洛杉矶
- 短期规划(Short-term):换不换道,停不停车
- 即时规划(Immediate-term):实时的决策
在某个场景下有一个任务,我们需要在一段时间内对所有决策进行计算。
Rule Based planning
指定一些规则,有人就停下等;如果速度限制变换,就更改现在的速度
Predictive Planning
这个车停很久了,它可能还会停,我得绕过它
依赖于对环境中其他参与者的准确预测,加重了感知难度