使用STM32实现电机控制可以通过PWM信号驱动直流电机或步进电机。在本文中,我们将分别介绍如何通过STM32实现直流电机控制和步进电机控制,并提供详细的代码案例。
一、直流电机控制
直流电机控制主要涉及到PWM信号的生成和控制。在STM32中,可以使用定时器来生成PWM信号,并通过改变占空比来控制电机的转速。
以下是一份基于STM32的直流电机控制代码案例:
- 初始化引脚和定时器
首先需要初始化引脚和定时器,以便生成PWM信号。
#include "stm32f1xx_hal.h"
TIM_HandleTypeDef htim2;
void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
/*Configure GPIO pin : PC13 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
}
void MX_TIM2_Init(void)
{
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 0;
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 9999;
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 0;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
- 设置占空比
void set_pwm_duty_cycle(uint16_t duty_cycle)
{
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = duty_cycle;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
}
- 控制电机
void motor_control(uint8_t direction, uint16_t speed)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
if (direction == 0)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
}
set_pwm_duty_cycle(speed);
}
在上面的代码中,我们使用了定时器 TIM2 和通道 TIM_CHANNEL_1 来生成 PWM 信号。需要注意的是,具体的引脚和定时器配置可能会因为不同的 STM32 芯片型号而有所不同,以上代码仅为示例。
二、步进电机控制
步进电机控制主要涉及到控制步进电机的相序和脉冲频率。在STM32中,可以使用GPIO输出控制步进电机的相序,使用定时器生成脉冲信号。
以下是一份基于STM32的步进电机控制代码案例:
- 初始化引脚和定时器
首先需要初始化引脚和定时器,以便生成脉冲信号。
#include "stm32f1xx_hal.h"
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_HandleTypeDef htim3;
void MX_GPIO_Init(void)
{
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
/*Configure GPIO pin : PC0 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
}
void MX_TIM3_Init(void)
{
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 0;
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 9999;
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 0;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
- 控制步进电机
void step_motor_control(uint8_t direction, uint16_t steps, uint16_t delay)
{
uint8_t seq[] = {0b0001, 0b0010, 0b0100, 0b1000};
uint8_t seq_size = sizeof(seq) / sizeof(seq[0]);
uint8_t seq_index = 0;
for (uint16_t i = 0; i < steps; i++)
{
uint8_t step = seq[seq_index];
if (direction == 0)
{
if (seq_index == 0)
{
seq_index = seq_size - 1;
}
else
{
seq_index--;
}
}
else
{
if (seq_index == seq_size - 1)
{
seq_index = 0;
}
else
{
seq_index++;
}
}
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, (step & 0b0001) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_1, (step & 0b0010) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_2, (step & 0b0100) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_3, (step & 0b1000) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(delay);
}
}
在上面的代码中,我们使用了定时器 TIM3 和通道 TIM_CHANNEL_1 来生成脉冲信号,同时通过GPIO输出控制步进电机的相序。需要注意的是,具体的引脚和定时器配置可能会因为不同的 STM32 芯片型号而有所不同,以上代码仅为示例。
总结
通过以上的代码案例,我们实现了通过STM32控制直流电机和步进电机的基本功能。当然,真正的电机控制还涉及到更多的细节,例如加速度控制、位置反馈、闭环控制等。如果需要更加复杂的电机控制功能,可以根据具体需求进行扩展和修改。