使用STM32实现电机控制

使用STM32实现电机控制可以通过PWM信号驱动直流电机或步进电机。在本文中，我们将分别介绍如何通过STM32实现直流电机控制和步进电机控制，并提供详细的代码案例。

一、直流电机控制

直流电机控制主要涉及到PWM信号的生成和控制。在STM32中，可以使用定时器来生成PWM信号，并通过改变占空比来控制电机的转速。

以下是一份基于STM32的直流电机控制代码案例：

1. 初始化引脚和定时器

首先需要初始化引脚和定时器，以便生成PWM信号。

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PC13 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
}

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 9999;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1. 设置占空比

void set_pwm_duty_cycle(uint16_t duty_cycle)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = duty_cycle;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
}

1. 控制电机

void motor_control(uint8_t direction, uint16_t speed)
{
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);

  if (direction == 0)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
  }
  
  set_pwm_duty_cycle(speed);
}

在上面的代码中，我们使用了定时器 TIM2 和通道 TIM_CHANNEL_1 来生成 PWM 信号。需要注意的是，具体的引脚和定时器配置可能会因为不同的 STM32 芯片型号而有所不同，以上代码仅为示例。

二、步进电机控制

步进电机控制主要涉及到控制步进电机的相序和脉冲频率。在STM32中，可以使用GPIO输出控制步进电机的相序，使用定时器生成脉冲信号。

以下是一份基于STM32的步进电机控制代码案例：

1. 初始化引脚和定时器

首先需要初始化引脚和定时器，以便生成脉冲信号。

#include "stm32f1xx_hal.h"

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_HandleTypeDef htim3;

void MX_GPIO_Init(void)
{
  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PC0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
}

void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 9999;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1. 控制步进电机

void step_motor_control(uint8_t direction, uint16_t steps, uint16_t delay)
{
  uint8_t seq[] = {0b0001, 0b0010, 0b0100, 0b1000};
  uint8_t seq_size = sizeof(seq) / sizeof(seq[0]);
  uint8_t seq_index = 0;
  
  for (uint16_t i = 0; i < steps; i++)
  {
    uint8_t step = seq[seq_index];
    
    if (direction == 0)
    {
      if (seq_index == 0)
      {
        seq_index = seq_size - 1;
      }
      else
      {
        seq_index--;
      }
    }
    else
    {
      if (seq_index == seq_size - 1)
      {
        seq_index = 0;
      }
      else
      {
        seq_index++;
      }
    }
    
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, (step & 0b0001) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_1, (step & 0b0010) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_2, (step & 0b0100) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_3, (step & 0b1000) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    
    HAL_Delay(delay);
  }
}

在上面的代码中，我们使用了定时器 TIM3 和通道 TIM_CHANNEL_1 来生成脉冲信号，同时通过GPIO输出控制步进电机的相序。需要注意的是，具体的引脚和定时器配置可能会因为不同的 STM32 芯片型号而有所不同，以上代码仅为示例。

总结

通过以上的代码案例，我们实现了通过STM32控制直流电机和步进电机的基本功能。当然，真正的电机控制还涉及到更多的细节，例如加速度控制、位置反馈、闭环控制等。如果需要更加复杂的电机控制功能，可以根据具体需求进行扩展和修改。