学习STM32的电机控制

以下是一个基于STM32的电机控制示例代码，涵盖了电机驱动、电机控制以及PID控制算法。代码详细注释，帮助理解。

#include "stm32f4xx.h"

// 定义电机驱动引脚
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_1

// PID控制器参数
#define KP 0.5
#define KI 0.2
#define KD 0.1

// 定义电机PWM输出的频率和周期
#define PWM_FREQ 20000   // Hz
#define PWM_PERIOD (SystemCoreClock / PWM_FREQ)

// 定义电机控制相关变量
uint16_t motor_speed_setpoint = 500;  // 设定电机速度
uint16_t motor_speed = 0;  // 实际电机速度
uint16_t motor_pwm = 0;   // 电机PWM输出占空比

// 定义PID控制相关变量
float error = 0;   // 误差
float pre_error = 0;   // 上一次误差
float integral = 0;   // 积分
float derivative = 0;   // 微分

// 初始化GPIO
void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    // 使能GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    // 配置MOTOR1_PIN1和MOTOR1_PIN2引脚为GPIO输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OU