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Abby_QI
研二在读,实习中...电力电子方向,梦想是控制算法工程师!
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机械臂DH建模
最近学习机械臂DH建模法请问各位熟知此方面的大佬看看,建的对不对?原创 2020-04-21 23:25:37 · 1383 阅读 · 0 评论 -
[机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算(四)
[四]机械手臂的逆运动学解正运动学分析是已知每个关节的姿态的前提下,解算出末端执行器的姿态。而逆运动学研究的问题是,要求控制末端执行器到达某一位置时,各关节应处于什么姿态。逆运动学最基本的思路,是从正运动学反过来,对于我们的机械臂而言,也就是已知末端执行器的位置和朝向,求每个关节的角度。我们的机械臂的三维运动是比较复杂的,这里为了简化模型更加便于大家的理解,我们对模型进行精简,先去掉下方云台的...原创 2020-04-22 22:28:49 · 7491 阅读 · 10 评论 -
[机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算(三)
[三]正运动学与DH坐标变换附上一段矩阵运算的C语言代码#include<stdio.h>#include<math.h>#define unExist 9999#define Free_N 5 //自由度个数为N则DH表N+1#define pi 3.1415926#define Arm_a 9#define Arm_b 10#define...原创 2020-04-22 17:33:20 · 2079 阅读 · 1 评论 -
[机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算(二)
[二]单片机控制舵机我们知道,舵机和步进电机、直流电机等都是感性负载,单片机的驱动电流较小,我们驱动直流电机、步进电机的时候都使用了驱动模块,也就是功率放大器件。那驱动舵机的时候是否需要呢?因为舵机内部集成了驱动电路,可以对我们输入的PWM信号直接采样,所以,控制舵机的时候,用一个单片机的PWM输出引脚即可,这大大精简了电路的设计。供电电压与电流舵机的速度控制舵机的驱动是比较容易的,...原创 2020-04-20 12:02:54 · 1482 阅读 · 0 评论 -
[机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算(一)舵机-3
在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具,如航模,包括飞机模型,潜艇模型;遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达。其工作原理是:控制信号由接收机...原创 2020-04-22 23:12:18 · 1976 阅读 · 0 评论 -
[机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算(一)舵机-2
舵机(英文叫Servo):它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号,指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度(比如180度。)与普通直流电机的区别主要在,直流电机是一圈圈转动的,舵机只能在一定角度内转动,不能一圈圈转(数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换,没有这个问题)。普通直流电机无法反馈转动的角度信息,而舵机可以。用途也不同,普通直流电机一般是整...原创 2020-04-22 23:08:31 · 2180 阅读 · 0 评论 -
[机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算(一)舵机-1
[一]舵机基本原理舵机的结构舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等,并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器(或其它角度传感器)检测输出轴转动角度,控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制,所以舵机更准确的说是伺服马达,英文servo。舵机的主体结...原创 2020-04-20 11:53:58 · 2062 阅读 · 0 评论