[四]机械手臂的逆运动学解
正运动学分析是已知每个关节的姿态的前提下,解算出末端执行器的姿态。而逆运动学研究的问题是,要求控制末端执行器到达某一位置时,各关节应处于什么姿态。
逆运动学最基本的思路,是从正运动学反过来,对于我们的机械臂而言,也就是已知末端执行器的位置和朝向,求每个关节的角度。我们的机械臂的三维运动是比较复杂的,这里为了简化模型更加便于大家的理解,我们对模型进行精简,先去掉下方云台的旋转关节,这样就可以在二维的平面上进行运动学分析了。
其中0, 1, 2 是各个关节的角度,未知量。 P(x, y, ) 是末端执行器的位姿表示,x 和 y 是在 OXY 平面的坐标, 是末端执行器的朝向。一般我们看的文章,计算运动学分析那都是一大堆的矩阵变换,实际上那些算法在单片机上执行是比较费时的,甚至可以说是无法满足实时控制的。适合在 matlab 上面运算。所以,我们需要寻找一种高效的方案,以满足我们实时控制的需要。下面我们将使用几何法进行分析。
根据上面的图示,很容易列出如下方程:
实际上,这也是运动学正解的一种表达方式,既然可以如此简单的表达,为什么要之前要学习 DH 模型呢?主要是我们需要通过这种机构掌握一种通用的方法,后面解决更复杂的模型分析的时候能够游刃有余。毕竟几何法不具备通用性,每个模型都需要单独的分析,一些超出我们感性认识的复杂模型更是无能为力。
下面对上述方程组进行化简,把式(3)代入式(2)和(1)中,得:
通过同样的方法,可求得2,这样就完成了逆运动学的计算。显然,最终有2个正确的解,这个根据图 1 的虚线部分可以看出。一般我们选取的是虚线部分的解,这样每个关节的受力可以小一点。
C代码:
/**************************************************************************
函数功能:数学模型
入口参数:末端执行器位姿态
返回 值:无
**************************************************************************/
u8 Kinematic_Analysis(float x,float y,float Beta,float Alpha)
{
float m,n,k,a,b,c,theta1,theta2,theta3,s1ps2;
m=l2*cos(Alpha