控制算法
4月16!
平时记录用,不喜忽喷
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机器人雅可比求解
首先有个概念:https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/52221200其次,这里有参数的说明,怎么获得上述的参数:https://blog.csdn.net/weixin_44287946/article/details/106942130?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4转载 2021-03-24 13:30:37 · 285 阅读 · 0 评论 -
机械臂雅可比矩阵IK
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机械臂改进的DH参数与标准DH参数理论知识
绕X轴旋转:绕Y轴旋转:绕Z轴旋转:SDH是ZX类变换,MDH是XZ类变换ZX类变换:先绕着Zi-1(i-1坐标系)轴旋转和平移,然后绕Xi(i坐标系)轴旋转和平移XZ类变换:先绕着Xi-1(i-1坐标系)轴旋转和平移,然后绕Zi(i坐标系)轴旋转和平移SDH:变换矩阵MDH:变换矩阵...原创 2021-02-08 14:32:33 · 2229 阅读 · 1 评论