绕X轴旋转:
绕Y轴旋转:
绕Z轴旋转:
SDH是ZX类变换,MDH是XZ类变换
ZX类变换:先绕着Zi-1(i-1坐标系)轴旋转和平移,然后绕Xi(i坐标系)轴旋转和平移
XZ类变换:先绕着Xi-1(i-1坐标系)轴旋转和平移,然后绕Zi(i坐标系)轴旋转和平移
绕X轴旋转:
绕Y轴旋转:
绕Z轴旋转:
ZX类变换:先绕着Zi-1(i-1坐标系)轴旋转和平移,然后绕Xi(i坐标系)轴旋转和平移
XZ类变换:先绕着Xi-1(i-1坐标系)轴旋转和平移,然后绕Zi(i坐标系)轴旋转和平移