机器人
4月16!
平时记录用,不喜忽喷
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Gazebo:Binary Installation on Windows
conda gazebo windows原创 2022-10-13 10:54:27 · 1165 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu20.4 ROS2 foxy movelt2
虚拟机下ubuntu安装ros原创 2022-06-20 11:40:34 · 696 阅读 · 1 评论 -
matlab Robotics System Toolbox 解析解
机器人库解析解示例原创 2022-06-15 10:05:41 · 437 阅读 · 0 评论 -
机器人雅可比求解
首先有个概念:https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/52221200其次,这里有参数的说明,怎么获得上述的参数:https://blog.csdn.net/weixin_44287946/article/details/106942130?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4转载 2021-03-24 13:30:37 · 285 阅读 · 0 评论 -
机械臂雅可比矩阵IK
<div id="article_content" class="article_content clearfix"> <link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/blogv2/dist/mdeditor/css/editerView/ck_htmledit_views-b5506197d8.css"> <div id="content_views" class=...转载 2021-02-18 13:46:00 · 898 阅读 · 0 评论 -
机械臂改进的DH参数与标准DH参数理论知识
绕X轴旋转:绕Y轴旋转:绕Z轴旋转:SDH是ZX类变换,MDH是XZ类变换ZX类变换:先绕着Zi-1(i-1坐标系)轴旋转和平移,然后绕Xi(i坐标系)轴旋转和平移XZ类变换:先绕着Xi-1(i-1坐标系)轴旋转和平移,然后绕Zi(i坐标系)轴旋转和平移SDH:变换矩阵MDH:变换矩阵...原创 2021-02-08 14:32:33 · 2229 阅读 · 1 评论 -
机械臂两点间的运动(满足速度曲线)
给两组机械臂的关节角度值:速度满足梯形曲线,已知总时间,加速度,求最大速度我这里有四个机械臂串联: std::vector<double> angle_inital = angle_traj[i-1]; std::vector<double> angle_target = angle_traj[i]; int TotalTime = 50; double accelerated = 1; double duratio..原创 2020-09-03 16:29:34 · 986 阅读 · 0 评论 -
机械臂位姿三个夹角与位姿矩阵的关系:
机械臂位姿三个夹角与位姿矩阵的关系:// //由姿态矩阵->计算旋转角度// double sin2 = ax;// double cos2_1 = sqrt(1-pow(ax,2));// double cos2_2 = -sqrt(1-pow(ax,2));// std::vector<double> cosVector;// cosVector.push_back(cos2_1);// if(cos2_1-cos2_2>原创 2020-05-19 18:01:05 · 2080 阅读 · 0 评论 -
机器人建模、计算正解、逆解
机器人正解代码:https://blog.csdn.net/weixin_37942267/article/details/78806448?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_right.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-14&utm_source=distribute.pc_re...原创 2020-04-21 09:57:03 · 1723 阅读 · 0 评论