Unity 鱼群仿真原理及实现

Unity 中的鱼群仿真通常通过模拟群体中个体之间的相互作用和行为来实现。这种仿真涉及到一些基本的原理：

1. Boid算法：Boid 算法是鱼群仿真中最经典的算法之一。它由Craig Reynolds在1986年提出。Boid 算法基于三个基本行为来模拟个体在群体中的移动：

   • 分离（Separation）：避免与邻近个体相撞，保持一定的距离。
   • 对齐（Alignment）：倾向于与邻近个体保持相似的方向和速度。
   • 聚集（Cohesion）：倾向于与邻近个体靠近，形成一个紧密的群体。

   这三个行为可以通过调整个体与邻近个体之间的距离和角度，以及施加一些加速度来实现。

2. 感知半径：鱼群中的个体通常只关注其周围一定范围内的其他个体，这个范围就是感知半径。个体只考虑感知半径内的邻近个体的位置和速度信息，以决定自己的行为。

3. 随机性：为了使仿真更真实，通常会引入一些随机性。例如，个体在运动中可能会有一些随机的扰动，以模拟现实中的不确定性。

4. 领导者模型：有时候会引入领导者模型，其中一个或多个个体被指定为领导者，其他个体会跟随领导者的运动。

在Unity中实现这些原理，你可以创建一个脚本来控制每个个体，使其根据上述原理进行移动。你需要考虑如何计算个体之间的相对位置、速度，以及如何应用 Boid 算法中的分离、对齐和聚集行为。Unity的物理引擎和协程功能可以用来实现平滑的运动和协同操作。

根据Boid算法对于个体鱼的行为代码如下：

/// <summary>
    /// Flocking Behavior
    /// </summary>
    private Vector3 FlockingBehaviour()
    {
        List<Entity> theFlock = app.theFlock;

        Vector3 cohesionVector = new Vector3();
        Vector3 separateVector = new Vector3();
        Vector3 forward = new Vector3();

        int count = 0;

        for ( int i = 0; i < theFlock.Count; i++ )
        {
            if ( mID != theFlock[ i ].ID )
            {
                float distance = (transform.position - theFlock[ i ].transform.position).sqrMagnitude;

                if ( distance > 0 && distance < mRadiusSquared )
                {
                    separateVector += theFlock[ i ].transform.position - transform.position;
                    forward += theFlock[ i ].transform.forward;
                    cohesionVector += theFlock[ i ].transform.position;
                    count++;
                }
            }
        }

        if ( count == 0 )
        {
            return Vector3.zero;
        }

        // revert vector
        // separation step
        separateVector /= count;
        separateVector *= -1;

        // forward step
        forward /= count;

        // cohesion step
        cohesionVector /= count;
        cohesionVector = ( cohesionVector - transform.position );

        Vector3 flockingVector =    ( ( separateVector.normalized * app.separationWeight ) + 
                                    ( cohesionVector.normalized * app.cohesionWeight ) + 
                                    ( forward.normalized * app.alignmentWeight ) );

        return flockingVector;
    }

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