28 APRIL 2021 VOL 6, ISSUE 53

1.社论

1.Smarter materials for smarter robots

更聪明的材料用具更聪明的机器人。材料科学的进步将模糊机器人和组成它们的材料之间的界限。

2.焦点

1.The jig is up for small soft machines

一个适用于小型软机器人的夹具。

2.Unraveling DNA inspires artificial muscle

受DNA启发的超级收缩人造肌肉比骨骼肌产生更多的工作。

3.Climbing robots in a sticky situation

贻贝启发的电响应式粘接剂水凝胶使机器人能够在导电表面上攀爬

4.Self-propelled hydrogels that glide on water

具有动态润湿性的活性水凝胶像普通的水黾一样在水表面自发移动。

3.观点

1.Hard questions for soft robotics

一个新的学术领域的建立往往以一个快速增长的阶段为特征，正如过去十年在软机器人领域所看到的那样。然而，如果社区不作出协调一致的努力，在这种增长之后可能会出现同样迅速的下降。在这里，我们认为，要让软机器人在未来十年扎根并产生影响，我们必须超越“为软而软”，并确保每一项研究都对该领域做出有意义的贡献，更理想的是，对机器人和更广泛的工程做出有意义的贡献。我们提出了三层分类，以帮助研究人员和审稿人评价工作和指导研究向更高水平的贡献。我们以历史上一些具有变革性的机器人之外的软解决方案的例子作为基础。我们认为,拟议的自我反省是必要的,如果软机器人在未来十年,一个有效的领域推动机器人技术和工程学术界内外和创建软定量解决方案优于当前最先进的软,硬的,或以其他方式。

4.论文

1.Dual high-stroke and high work capacity artificial muscles inspired by DNA supercoiling

双高冲程和高工作能力人造肌肉灵感来自DNA超级螺旋。高冲程和能量密集的人造肌肉是通过模仿DNA的超盘绕收缩能力制成的。
使用模仿骨骼肌的驱动材料为微型机器人供电很有吸引力，因为传统的机械驱动系统无法轻易缩小。然而，肌肉并不是自然界中唯一的机械活动系统，真核生物DNA上千倍地收缩到细胞核中，为高冲程人工肌肉提供了另一种机制。我们的分析显示，DNA的压缩产生的质量标准化机械功超过骨骼肌的输出，这一结果启发了复合双螺旋纤维的发展，通过简单的膨胀和膨胀，可可逆地将扭曲转化为DNA样的plecemic或螺线管超级线圈。我们的模型优化扭曲纤维给予收缩中风高达90%的最大重量功比骨骼肌高36倍。我们发现，我们的超盘绕纤维同时提供了高冲程和高做功能力，这在其他人造肌肉中是罕见的。

2.Voxelated three-dimensional miniature magnetic soft machines via multimaterial heterogeneous assembly

基于多材料异质装配的体素化三维微型磁软机。采用三维异构集成方法制作了用于生物医学应用的复杂三维微型无线软机器。
外部磁场作用下的小型软体机器以其独特的性能和广阔的应用前景引起了广泛的研究兴趣，特别是在生物医学领域的应用。当这种机器的尺寸接近毫米级时，它们的设计和功能受到现有制造方法的严重限制，这些方法只适用于有限的材料、几何形状和磁化轮廓。为了摆脱这些限制，我们提出了一种自下而上的基于装配的三维微加工方法，以创建复杂的三维微型无线磁软机器，在毫米和亚毫米尺度上具有任意多材料组成、任意三维几何形状和任意可编程的高空间分辨率三维磁化轮廓。这种方法帮助我们同时实现机器上的多种特性，包括可编程的形状变形、负泊松比、复杂的刚度分布、定向接头弯曲，以及用于形状重构的再磁化。它扩大了设计空间，并实现了以前难以实现的生物医学设备相关功能，包括生物液体的蠕动泵送和固体物体的运输、主动靶向货物运输和输送、液体活检、在弯曲的管状环境中，可以承受流体流动的可逆表面锚定，这些都是亚毫米级的。这项工作提高了三维软磁机器可实现的复杂性，并提高了它们在机器人技术和生物医学工程中的应用能力。

3.Underwater maneuvering of robotic sheets through buoyancy-mediated active flutter

基于浮力介导的主动颤振的机器人片水下操纵。柔软的机器人皮肤利用树叶的动态主动抖动进行水下机动。

4.Biohybrid soft robots with self-stimulating skeletons

具有自我刺激骨骼的生物混合软机器人。 一种基于骨骼肌的生物机器人具有自刺激蛇形弹簧骨骼，展示了高性能的惯性游泳。

5.Cavatappi artificial muscles from drawing, twisting, and coiling polymer tubes

卡瓦塔皮人造肌肉由拉伸，扭曲和盘绕聚合物管。 Cavatappi是一种轻量、流体、肌肉般的驱动器，由拉伸、扭转和盘绕廉价的聚合物管制成。

6.Electrically programmable adhesive hydrogels for climbing robots

攀爬机器人用的电子可编程胶黏剂。水凝胶为机器人攀登者提供了一种控制粘附的电化学途径。

7.Self-powered locomotion of a hydrogel water strider

水凝胶水黾的自动力运动。活性水凝胶的动态润湿使其能够在水面上自主运动。

8.High–load capacity origami transformable wheel

高负载能力折纸可转换轮。复合膜折纸使高有效载荷可转换车轮的客车。

9.Robotic surfaces with reversible, spatiotemporal control for shape morphing and object manipulation

机器人表面可逆，时空控制的形状变形和对象操作。一个柔软的机器人表面可以连续地、可控地变形成任意形状并操纵物体。

10.Programmable and reprocessable multifunctional elastomeric sheets for soft origami robots

用于软折纸机器人的可编程和可再加工多功能弹性薄板。二维薄片表面被选择性地修饰和注入活性粒子用于可编程的三维多功能软机器人。

11.Somatosensory actuator based on stretchable conductive photothermally responsive hydrogel

基于可伸缩导电光热响应水凝胶的体感驱动器。传感和驱动集成在一个整体体敏感分子工程可驱动材料软机器人。

5.总结

这些机器人的灵感大多数来源于交叉学科，尤其是生物学。例如：机器人的机器运动模仿自人类骨骼依靠骨骼肌的特点，之前所有的机器人都是这个么做的。这里提出模仿DNA结构，使用螺旋的方式，模仿机器的舒张收缩。这个现象在生活中常见，但是一直没有被视为一个科学问题来研究。（小时候玩的旋转纽扣就是这个道理）。
本期文章也提出了软机器人的设计以及改进。腹腔镜可视为一种软机器人。除此之外，现在提出利用磁场控制带磁力的物体，实现机器人的形变与移动，这是一个很有新意的想法，（我在2020年的science robotics中也看到了同样的做法）。有些研究者认为，在软机器人领域的研究者应协调一致，以免出现无意义的研究。
反思：交叉学科有助于技术的进步。在机器学习中常用的“模拟退火”算法，也是模仿冶炼的机制。人工神经模型最初的M-P单层感知机是对人类神经网络的一个数学抽象。