无人机
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滤波器与时间延迟
使用设计的滤波器,使用100hz采样频率对5hz的正弦波进行采样并进行低通滤波,如下图所示,可以看出,滤波后的数据相对于原始数据延迟了30ms左右,由于分辨率原因,无法显示更高精度(100hz采样频率,时间间隔为0.01s,小数点后2位),这也同样印证了上面的时间延迟。IIR可以使用更少的阶数来实现与FIR相同的性能,在延迟方面,IIR在不同频率下的延迟不同,而FIR在每个频率的延迟一致,因此FIR滤波器不会改变输入信号的形状,只有相位的延迟,而IIR滤波器会使改变输入信号。下图是IIR滤波器的相频曲线。原创 2022-11-11 17:45:59 · 10233 阅读 · 0 评论 -
使用fdatool工具箱设计滤波器及工程应用
选取好响应类型Response Type、设计方法Designed Method、滤波阶数(Filter Order)、采样频率Fs、截至频率Fc,点击Designed Filter按键,即可得到Matlab根据输入的需求设计好的滤波器。从公式上可以看出,FIR的输出只与输入X(n-k)有关,而IIR则不仅与输入X(n-k)有关,还与输出y(n-k))有关,因此IIR是一种递归函数。IIR滤波器的优点是,对于与FIR类似的滤波器,可以使用较低的阶数或项数. 这意味着实现相同结果所需的计算量更少,使得。原创 2022-11-10 19:23:40 · 3197 阅读 · 0 评论 -
四元数与欧拉角的转换
两种大地坐标系下的欧拉角北东地坐标系下四元数与欧拉角的转换东北天坐标系下四元数与欧拉角的转换四元数计算不同坐标系下的欧拉角原创 2022-11-08 20:10:30 · 2391 阅读 · 0 评论