自动控制原理
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正定矩阵和半正定矩阵直观理解
解释什么是正定矩阵(positive definite, PD) 和半正定矩阵(positive semi-definite, PSD)。转载 2023-01-31 11:00:40 · 178 阅读 · 0 评论 -
自控重点整理1.1 比例微分PD控制器的作用
比例-微分(PD)控制不改变系统的自然频率,但是可以增加系统阻尼比(由变为),并且增加了一个闭环零点-z,因此比例-微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。原创 2023-01-13 13:41:25 · 1119 阅读 · 0 评论 -
FFT学习应用之Matlab程序(频率泄露实例)
此时, FFT可以很好的将原有信号频率及幅值分辨出来。这是由于程序采样率fs=60hz,采样点数120,即采样时间为2s;采样信号由三个部分组成,信号频率分别为10hz,20hz,25hz。对应周期分别为0.1s,0.5s,0.4s,采样时间2s都是他们的整数倍,因此没有频率泄露情况发生。原创 2022-12-30 18:06:34 · 721 阅读 · 0 评论 -
FFT应用学习之频率泄露
选取信号的时间长度是信号周期的整数倍,则不会出现频率泄露;现实世界中,在做FFT分析时,很难保证截断的信号为周期信号,因此,泄漏不可避免。窗函数可以改善频率泄露,但是不能消除。转载 2022-12-30 14:45:26 · 1907 阅读 · 0 评论 -
FFT应用学习之频率混叠
进行FFT快速傅里叶变换时,有时会遇到高频信号数据被识别为低频信号的情况。这就是频率混叠。即高频混叠成低频了。转载 2022-12-29 09:12:27 · 1178 阅读 · 0 评论 -
自控重点整理5.控制系统的频带宽度
当闭环幅频特性下降到频率为0时的分贝值以下3分贝时,对应的频率称为带宽频率。原创 2022-11-19 22:30:34 · 1748 阅读 · 0 评论 -
自控重点整理4.频域分析法
ps:幅值裕度:为什么是-180°后不稳定,如果开环相位延迟达到180°,再通过负反馈比较环节后,目标与误差等于是叠加,系统变为正反馈,变得不稳定。所以180°时为临界稳定状态。相角裕度:因为相位延迟最终都会向180°靠近,此时如果增益为负,即衰减此频率的输入信号,则此频率的正反馈不足以兴风作浪。为了得到满意的性能,相角裕度应该是30°~60°,幅值裕度应当>6dB。即伯德图中,幅频曲线在截至频率处的斜率应>-40dB/dec。大多数实际情况下,为保证系统稳定,要求截止频率处的斜率为-20dB/deg。原创 2022-11-19 22:26:16 · 1457 阅读 · 0 评论 -
自控重点整理3.根轨迹
根轨迹研究的是当比例增益K从0到无穷变化的时候,闭环传递函数的极点在复平面上的变化。可以通过开环传递函数G(S)来分析闭环传递函数特征方程的根(极点)随K的变化规律。原创 2022-11-19 22:22:03 · 120 阅读 · 0 评论 -
自控重点整理2.系统稳定性分析
若线性控制系统在初始扰动的影响下,其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋近于0,则称系统渐进稳定;反之,若在初始扰动的影响下,系统的动态过程随时间的推移而发散,成为系统不稳定。任何系统在扰动的作用下都会偏离平衡状态产生偏差。稳定性,是指系统在扰动消失后,由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。线性系统稳定的充分必要条件是:闭环系统特征方程的所有根均具有负实部;或者说闭环传递函数极点均位于s的左半平面。原创 2022-11-19 22:15:23 · 909 阅读 · 0 评论 -
自控重点整理1、线性系统时域分析法
一般认为,阶跃输入对系统来说是最严峻的工作状态,如果系统在阶跃函数作用下动态性能满足要求,那么系统在其他形式的函数作用下,其动态性能也是令人满意的。一阶微分方程作为运动方程的控制系统,称为一阶系统。二阶微分方程作为运动方程的控制系统,称为二阶系统。原创 2022-11-14 11:05:38 · 352 阅读 · 0 评论