滤波器与时间延迟

        滤波器设计方式分为IIR(递归滤波器)和FIR(非递归滤波器)两种。

        IIR可以使用更少的阶数来实现与FIR相同的性能，在延迟方面，IIR在不同频率下的延迟不同，而FIR在每个频率的延迟一致，因此FIR滤波器不会改变输入信号的形状，只有相位的延迟，而IIR滤波器会使改变输入信号。滤波器阶数越高，延迟时间越长。

        具体延迟时间在设计滤波器时就已确定，具体延迟时间Fdatool工具中Group delay Response图可以得到：

IIR在不同频率下的延迟不同；FIR在每个频率的延迟一致

以同样的3阶低通滤波器为例，可以看出，FIR滤波器在所有频率上具有相同的时延，而IIR滤波器的时延随频率而变化. 通常IIR滤波器中最大的时延出现在滤波器的截止频率附近。其中，横轴为频率，纵轴为多少个采样周期，例如，在5hz处，Group delay为3.67个采样周期，而此系统采样频率Fs为100hz，则延迟时间则为3.67*10ms=36.7ms。

IIR滤波器时间延迟曲线

FIR滤波器时间延迟曲线

通过相频曲线得到系统时间延迟：

下图是IIR滤波器的相频曲线

 在没有延迟曲线的情况下，也可以根据系统的相频曲线大致估算出时间延迟情况，公式如下：

与延迟曲线中的36.7ms大体一致

        使用设计的滤波器，使用100hz采样频率对5hz的正弦波进行采样并进行低通滤波，如下图所示，可以看出，滤波后的数据相对于原始数据延迟了30ms左右，由于分辨率原因，无法显示更高精度(100hz采样频率，时间间隔为0.01s，小数点后2位),这也同样印证了上面的时间延迟。

clear;
clc;
fs=100;N=100;   %采样频率和数据点数
n=0:N-1;t=n/fs;   %时间序列
x=sin(2*pi*5*t);
plot(t,x,'Color','r');
yfilter = filter(F10hz,x);
hold on;
plot(t,yfilter,'Color','b');