ISP调试相关
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ISP调试笔记
木 东
Camera tuning 工程师
技术内容分享
包括:镜头光学、ISP调试、CMOS Sensor、图像评测等
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关于 Camera Tuning 岗位的一些认识和看法
之前也写过几篇关于Camera Tuning岗位的相关介绍:IQ Tuning 学习路线关于入职 ISP Tuning 岗位的几个问题及解答随着工作时间越长,对这个岗位的认识较之前也有了一些更深刻的理解,这里整理总结一下。一方面是当做现阶段的思考记录,一方面可以给到刚入行或者即将入行的小伙伴以参考。下面会从如下几个问题去描述:Camera Tuning岗位是做什么的?怎样才能做好Tuning的工作?关于Camera Tuning的岗位前景如何?结合我平常的工作任务来看,总结一下其实就两点:解决图像效果相关的原创 2024-09-13 21:54:05 · 1145 阅读 · 0 评论 -
关于图像亮度相关的调试总结
关于图像亮度的调试,是整个ISP中非常重要的一块,它决定了图像整体的亮度、对比度、细节、以及噪声,对人眼有非常直观的感受,原创 2024-08-18 22:06:45 · 1041 阅读 · 0 评论 -
什么是图像噪声
维基百科的定义:图像噪声(image noise)是图像中一种亮度或颜色信息的随机变化(被拍摄物体本身并没有),通常是电子噪声的表现。它一般是由扫描仪或数字相机的传感器和电路产生的,也可能是受胶片颗粒或者理想光电探测器中不可避免的散粒噪声影响产生的。图像噪声是图像拍摄过程中不希望存在的副产品,给图像带来了错误和额外的信息。ISO的定义: unwanted variations in the response of an imaging system(成像系统中不需要的信号响应的变化).原创 2024-08-02 22:48:34 · 709 阅读 · 0 评论 -
关于图像对比度的概念和计算
对比度就是画面中明暗部分的亮度比,对比度越高,则图像中明暗部分的差异就越大。但要注意,衡量一幅图像中的对比度,需要分为全局对比度和局部对比度;如下图两幅图所示,它的全局对比度是一样的,也就是图像中最暗和最亮部分亮度比相同。但很明显右图看着要通透明亮许多,这里就是局部对比度差异导致的。原创 2024-07-14 17:44:39 · 1286 阅读 · 0 评论 -
关于在逆光场景下,AE调试的相关总结
待ae target确定完以后,再去调整isp pipeline后面的亮度模块,注意也是先bypass后面的模块,比如调试LTM时,要先bypass DCE和LC,另外调试时也要注意先整体再局部。另外在目前的ae 参数中,也包含有其他的一些功能,如测光模式、曝光策略(室内/室外)、曝光权重的设置,这些设置即使有效,但因为设备的使用场景不是固定的,所以也没办法实际使用。类似下图中的场景,左图室内比较暗,看不清植物的细节,而右图要稍好一点,可以看清楚植物的细节,但右图室外其实是过曝的。原创 2024-06-06 23:32:08 · 896 阅读 · 2 评论 -
关于flicker问题的调试总结
1)在曝光时间大于10ms/8.333ms的场景下,可通过补偿曝光时间到10ms/8.333ms的整数倍去解决flicker的问题。2)曝光时间小于10ms/8.333ms的场景下,通过修改帧率为25fps,来规避50Hz工频下的flicker,修改帧率为30fps,来规避在60Hz工频下的flicker。3)修改sensor VTS调整帧率时,要注意避免计算误差;及确认默认的setting真实帧率是多少。进技术交流群,扫码添加我的微信:mudong_771。原创 2024-06-06 23:28:33 · 826 阅读 · 0 评论 -
关于图像过曝问题的排查思路
3)若不是AE的问题,可以再接着排查是否是ISP当中其他亮度模块导致,要根据 isp pipeline 从后往前依次 bypass 去看, 以我司 isp pipeline 为例,其中亮度相关模块处理的顺序是,ltm --> gamma --> lc(local contrast),4)如上确认是哪个模块导致后,再去针对该模块做进一步确认,确认具体是哪个参数导致的,确认当前的参数是否可以优化。因为室外高亮场景一般曝光行走的都比较小,有可能是最小曝光行限制的有问题,没走到最小导致的;原创 2024-06-06 23:18:46 · 332 阅读 · 0 评论 -
同样分辨率的图像, 怎么评判清晰度
因为对于 sensor 而言,决定清晰度的就是像素数,经过降低像素输出后的 sensor,和原生200万 sensor 的像素数相同,只是 pixel size 存在差异,但pixel size 对清晰度不会有影响,它只是决定感光度。所以如果 downscaler 处理的好,他就能从 sensor 输出的数据上保留更多的细节信息,清晰度肯定是优与原生的 200万的。也就是 sensor 原始输出的像素数就是 200万了,和原生 200万像素的 sensor 像素数相同,所以清晰度应该是差不多的,原创 2024-03-16 20:43:04 · 585 阅读 · 1 评论 -
关于Camera出图,有竖线问题的排查步骤
我这里的 raw 是在进入 ISP 后 dump 的,那就可以排除是 ISP core 的问题了,所以也就没必要去一个一个 bypass isp core 中的模块去看了,所以有可能就是 ISP 最前面这个做 raw 数据转换的模块出的问题。但就现在此问题来说,第一步做交换模组的排查时,就已经排除了是 sensor 的问题,所以要搞清楚在出流的 pipeline 中,raw 图是从哪里 dump 出来的;1)首先要从客户那边收集一些关于此问题的基本信息,由此来判断问题的严重程度,才好做下一步的计划和安排;原创 2024-03-16 20:38:34 · 1325 阅读 · 0 评论 -
关于图像做 mirror 和 flip 的问题总结
1)做 mirror/flip 前先确定摄像头模组的具体物理位置;2)要保证sensor 输出是正的,可以通过sensor 去做 mirror/flip,保证输出要和24色卡色块顺序保持一致;3)有 mirror/flip 的功能需求时,必须要通过isp、或者其他后处理模块去做,否则会影响tuning的效果。原创 2024-03-03 15:22:41 · 932 阅读 · 0 评论 -
打开 Camera app 出图,前几帧图像偏暗、偏色该怎样去避免?
启流做初始化时,直接写到相应的 sensor、isp 寄存器中,这样用初始化参数输出的图像给到算法时,因为本身就是曝光正常,白平衡准确的,所以 ae, awb 几乎不存在收敛的时间。但对一些机器识别的应用,他是需要逐帧分析的,对稳定出图的速度是有要求的,如果是25fps内才能收敛完成,那对于识别的性能就要差很多了,也是不可接受的。1)最直接的就是优化 ae、awb 的算法性能,即使场景再突变,也可以在2-3帧内就能收敛完成,而不带来任何的副作用,比如震荡,闪烁等等。原创 2024-02-24 17:26:11 · 926 阅读 · 0 评论 -
sensor 点亮出图后,画面全黑是为什么?
关键是应该先提供模组的 spec ,或者先了解一下他这个产品的应用,或者拍个产品的图片看看,也就大概有个了解了,这是欠考虑的地方。对于这种补红外的摄像头来说,主要是滤光片的差异,他是把可见光给过滤掉了,所以在可见光下面看,出图肯定就是黑了。这里要注意,如果是红外补光,那就没必要需要颜色了,要在效果参数中将饱和度,色彩相关的参数都置 0 才是。后面他突然反馈,问是不是出图就是这样的,他是带红外补光的,这是我没有考虑到的。后面让他试了下,打个红外灯看下,画面就亮了,但出图是紫的,原创 2024-01-06 20:56:02 · 623 阅读 · 0 评论 -
关于 raw 图像的理解
但遇到过有些 raw, 用工具打不开或者出图不对的情况,那可能是因为 raw 的存储格式不同导致,本文主要对 raw 的格式做下介绍说明。这个主要看平台厂商对数据处理有什么要求,我司用的是高位对齐的数据,所以读取时,要有相应的移位操作才行。raw 一般分为 plain raw 和 mipi raw,主要是存储方式上的区别,如下图所示是 Plain raw10 的示意图。那就会空出 6位用不到,因为有空余,这里就涉及到一个高位/低位对齐的问题,也就是存储数据时,右移6位低位对齐(如下图1所示),原创 2023-11-26 21:27:45 · 1161 阅读 · 1 评论 -
关于 Camera 预览和录像画质不一样的问题分析
我这里的验证方式是用我们自己的开发板+Camera 模组来分析问题的,通过HDMI接到1080P 的显示器上出图,通过截屏比较预览的效果和录制的效果;对于这个问题,我花了太多时间,去验证我们自己开发板上 4K UI导致的预览清晰度差的问题,而客户明明反馈的是预览正常,播放录像时锐化高。,而录像是直接1080P显示的,所以视觉上看起来预览的清晰度度是要差一点的,是正常的。但客户那边的设备用的是mipi 屏,UI的分辨率是1920x1200,所以并不是4K UI的预览导致的差异。原创 2023-08-27 17:33:00 · 1437 阅读 · 0 评论 -
使用zoom预览出图和系统相机预览出图,画质不一样的问题分析
对于基于Android 平台调试 Camera 来说,客户通常会使用到很多第三方的Camera app, 对于不同app 出图效果不一致的问题,可以参考上述过程来做相应排查。原创 2023-08-20 22:17:25 · 307 阅读 · 0 评论 -
关于坏点问题的调试总结
关于项目调试过程中遇到的坏点问题,一般按如下步骤去进行排查:a. 先判断遇到的是不是坏点,通过抓取raw图去看,及利用相应raw图工具去做分析。b. 从模组厂或 sensor 厂了解坏点的管控标准,确认是否满足坏点的管控标准,排查生产品质问题。c. 通过查 sensor datasheet 及咨询该 sensor 厂的fae来了解该 sensor 是否有 dpc 处理的控制。d. 通过后端isp中的dpc模块去做处理,但调试时要注意可以通过dpc模块后的降噪及锐化的各个模块去平衡清晰度的效果。原创 2023-07-23 17:46:06 · 619 阅读 · 0 评论 -
关于 Camera 产品的功能分析
关于4:3、16:9 尺寸的 crop,需注意的是,从4:3到16:9会保证左右的 fov, 而去 crop 上下的部分,因为平常人们会更关注的是水平方向的 fov。比如13M的 sensor ,拍照的最大尺寸就是13M,也有拍照的小尺寸可供用户选择,这一般都是从全尺寸 crop 出来的,常见的一般有4:3和16:9两种尺寸。要注意的是,如果要烧录 OTP 的话,就要提前确认好尺寸的问题,关于小尺寸的分辨率建议一般是后端的模块去做 crop 的处理,而不是通过 sensor 来处理,原创 2023-07-02 20:03:01 · 528 阅读 · 1 评论 -
宽动态场景下,暗处偏黄/偏绿的问题排查
在调试 sc301IoT 这款 sensor 时,有遇到在宽动态场景下,图像暗部偏黄/偏绿色/偏蓝色,画面再挪一下还会整个偏绿。如下图所示,是开着一个立式灯箱,灯箱左边很亮,右边的暗部有明显的偏色现象,本文主要记录下关于此问题的排查过程。原创 2023-03-05 18:51:41 · 925 阅读 · 0 评论 -
关于 ISP Tuning的学习,分享几点看法
这么说可能会有点谬误,我的理解是学习是需要方式方法,但也必须要有死磕下去的决心,比如学英语要背单词,学编程要多敲代码,道理很简单谁也都懂,但能一直执行下去的有多少呢,说这么多,其实我自己做到的也有限,大家共勉。可以把 ISP Tuning 的学习分成三个阶段,对于刚入行的同学,建议可以先了解下整个 isp pipeline,知道有哪些模块,每个模块的作用是什么,基于这些就可以修改参数,调试效果了(当然每个平台开放的参数都不一样,需要对着调试指南有个熟悉的过程)。3、有总结性的,输出式学习。原创 2023-02-19 13:34:08 · 2545 阅读 · 0 评论 -
关于入职 ISP Tuning 岗位的几个问题及解答
对于没这方面相关工作经验的同学,我的建议是了解一下 Camera 的工作原理、镜头相关的一些基本知识、sensor 的基本工作原理、ISP当中有哪些模块,具体每个模块的工作原理/功能,我觉得这些基本就可以了。上面只是列了几家有代表性的企业,具体去哪家公司哪个行业,我也给不出具体的答案,这个要看你自身的情况,以及对自己的规划来做选择了,这里就不多说了。另外要有所提高,isp 中的算法代码也是要研究的,这样可以更好的理解每个模块的处理原理、流程,做到更有效的去调试相关参数。对于入职以后该怎么学习,学什么?原创 2023-01-27 15:41:42 · 2145 阅读 · 0 评论 -
白平衡一直标定不准的原因是什么?
确保不是因为你调试的awb参数,导致的算法判色温判错了(减小或关闭影响色温判定的参数看看),或者是你其他模块(比如awb之前的亮度,颜色处理的模块)影响到awb的色温统计或者计算了,依次bypass 看看。4、或者本身就是标定算法的问题,我们也有遇到过标定色温和算法判出来的色温差别很大,算法分析的结果是,标定的色温表格精准度不够,需要通过改进标定算法解。2、要用色温计去测量每个光源下的色温,不是D65的光源就一定是6500k,因为光源的损耗及色温计摆放位置、方向的不同,都会有测量误差。原创 2023-01-27 15:40:21 · 769 阅读 · 0 评论 -
关于 Camera 开始 Tuning 时的一些注意事项
反馈给到模组厂,得出的结论是镜头和 sensor 的 CRA 不匹配导致的,后面了解到 ov13b10 是一款商用级的 sensor (也就是用在手机用的比较多),但现在是搭配的一款数码多媒体的镜头(如图3),重新拿到 ov13b10 的模组点亮后,依然看到有和 ov13855 一样的现象(图像偏红、网格纹、pd点),但旧平台上点同样的 sensor 是好的,就有点怀疑是我们新平台的硬件问题了,那这就是模组的问题了。图像就会有 pd 点存在,另一方面 PD 点其实就是坏点,他造成了像素损失,会影响清晰度。原创 2022-12-25 13:07:05 · 2317 阅读 · 0 评论 -
关于影响编码效果的画质调优总结
1、背景:调试一个新项目,要求视频帧率为20fps、码率1.5m下,和竞品机对比效果。发现动态场景下的效果比竞品机差距比较明显(做的是安防类的监控相机,比较关注视频的效果),比如对着运动的车流时,出现模糊/马赛克的范围比较大、运动模糊的收敛速度慢、运动模糊/马赛克的形态显眼难看,如下图所示:2、ISP 方面的调试总结:从上图中明显可以知道是和编码相关的图像问题,编码会导致的图像质量问题具体可看这篇:Encoder 相关的图像质量问题编码器同事那边的建议是让先基本对齐ISP的效果后,再去谈优化编码。他解释决定原创 2022-12-07 07:23:24 · 973 阅读 · 0 评论 -
IQ_Tuning_Overview
开发 C model 的目的,一方面是做一个在PC 上可以参考的模型,因为 C 语言和开发硬件的语言、描述逻辑上比较接近,通过 C model 给硬件工程师,硬件工程师写出RTL,做出真正的硬件 ISP 的设计。对于ISP 与 IQ tuning 的开发流程,不同的公司有不同的开发流程,从做 ISP 的公司来说,会先做算法IP,会基于一个模块比如 shading correction 去做算法的开发,后面 IQ 工程师会参与进来帮验证算法设计的结果是否符合要求,属于IP 级的 IQ Tuning。转载 2022-11-06 19:14:46 · 1285 阅读 · 0 评论 -
A光下拍摄 24色块 ,raw 图异常问题
如下图所示,人眼可见光的光谱范围,约是400-700nm ,所以要符合人眼视觉的相机,也就是审美型的相机(如监控、手机、单反相机等),其光谱的响应范围都必须是400-700nm,否则呈现的颜色人眼就不可接受。如下是 imx335 sensor 的光谱响应图,可以看到 700nm 以后不可见光部分,sensor 也是有响应的,所以为了避免颜色失真,就会通过 IR 去过滤掉近红外部分的光线。回到上面的问题,为什么D65光源下拍摄的 raw 图正常,而 A 光下拍摄的 raw 图颜色会不正常呢?原创 2022-10-31 07:18:46 · 765 阅读 · 0 评论 -
Encoder 相关的图像质量问题
不管是 ISP 的图像质量问题,还是编码导致的图像质量问题,我们在遇到问题时,首先要做的就是缩小范围。转载 2022-10-23 20:40:05 · 688 阅读 · 0 评论 -
关于同色异谱的问题
之前有用同样的模组在 LED 光源及 标准光源灯箱下都做过色温的标定,标定出来的普朗克曲线如下图所示,从标定的曲线结果来看还是标准光源灯箱标定出来的比较符合一些,LED 光源下的普朗克曲线完全呈线性的了,所以建议有条件的还是使用标准光源的灯箱去标定白点会比较符合预期,因为我们一些色彩的标准都是基于CIE定义的标准光源来的。A光源是一个蓝很低,红很高的光谱特征,D50,D65的光谱比较平稳,一般是用作校正白平衡、shading的标准光源,F1是荧光灯光谱,蓝色的成分比较高,出来的颜色会偏蓝。原创 2022-10-17 21:27:34 · 1589 阅读 · 0 评论 -
锐化调试总结
b、接着将黑白边的控制,调到最高,避免被截止(这里是 overshoot 的控制,是将前面的亮度、运动、梯度的锐化处理后的数据再次做了一个限制,处理后的数据和原始数据的差值大于设定的 overshoot 的值,就用这个设定值)。以我目前调试的平台为例,锐化模块主要分为 raw域+yuv域的锐化,raw域的锐化主要是保证更多的弱细节不受损失,在经过 demosaic 模块之前,将弱边界先进行一个增强,使之后模块的处理,弱边界可以被看到。h、再接着去慢慢按步长去降低,overshoot 的值,到一个临界值。原创 2022-10-08 22:48:08 · 1338 阅读 · 0 评论 -
如何修改 sensor 输出帧率
在项目中我们经常有修改 sensor 输出帧率的需求,目的可能是要通过降低帧率,来增加曝光时间,从而提升低照度下的图像质量、或者是通过降低帧率,来减少传输带宽、又或者是通过提高帧率,抓拍高速运动的物体等等。本文主要介绍的就是如何修改 sensor 的输出帧率。...原创 2022-08-28 10:31:59 · 3786 阅读 · 1 评论 -
关于ISP中各模块的调试顺序,及相互影响概述
接着可以是降噪和清晰度模块的调试,降噪过大肯定是会对清晰度有损失,调试时是需要平衡的, 还有调试时要注意是raw域还是yuv域的处理(如果是raw域锐化或去噪过大,可能就会放大噪声或者损失清晰度,你后续yuv域的去噪或锐化就做不出来了),另外清晰度不够时,要思考是否是 demosaic 模块细节没做出来,或者raw域去噪太强,导致细节损失了,而不是一味的去调整锐化强度。1、首先肯定要了解你所调试的平台,知道每个模块的具体功能是什么,针对具体问题,可以知道是要动哪个模块的参数。原创 2022-08-20 22:29:52 · 2990 阅读 · 0 评论 -
相机解析力调试总结
在调试过程中,我们经常要关注相机解析力的指标,比如测试 ISO12233 的解析力卡,要求200W 的相机,中心要到达700线,四角500线、400W 的相机,中心要到达1300线,四角850线等等,本文主要说明的是调试解析力指标的过程,以及调试过程中需注意到的问题原创 2022-08-20 22:25:18 · 1925 阅读 · 0 评论 -
监控相机IQ调试策略
应用:监控相机兼有信息型及审美型的图像质量要求,信息型是因为在监控相机中它也有人形、人脸、车牌识别等的应用需求。像家用类的监控相机(海康萤石、小米、小蚁、360),是通过手机app连接观看的,人脸/人形/移动检测可能目前都是标配了。另外小区物业/商场内安装的监控相机,是投屏到大的显示器上,有专人观看的,所以它也必须满足人眼审美的需求。安防相机测试国际标准)......原创 2022-08-13 23:13:38 · 2055 阅读 · 0 评论 -
车载相机IQ调试策略
;车载的应用是非常分化的,他有些部分是符合监控的、有些部分是符合传统摄影学的、有些部分是符合机器视觉的,所以要根据每个相机的具体应用,去适配合适的IQ调试方式。原创 2022-07-24 21:47:08 · 2395 阅读 · 0 评论 -
Camera 画质调试,学习资料分享
“ 最近有很多小伙伴私信我有没有 Camera 相关的学习资料,所以这里总结了一下,我目前看到及学习过的觉得比较优质的资料,大家可以收藏学习起来。注意下文章中的链接无法直接点入,要复制进浏览器打开才行。”1、文章专栏:知乎刘斯宁:https://www.zhihu.com/column/sining知乎凹凸思:https://www.zhihu.com/column/c_184486519CSDN上的Camera Man,看了部分文章还是很受启发的,但是付费的专栏:https://blog.csdn.ne原创 2022-07-10 12:34:29 · 2599 阅读 · 0 评论 -
Sensor 调试流程
“ 日常工作中, 我们拿到一款新 sensor,一般都是先点亮,再接着调试效果。但点亮及调试也是有流程的,需按流程一步步去完成才可以,此文总结一下 ,关于 sensor 从点亮出图到效果调试的一个大致流程 。如觉得文中哪里有问题,或者不清楚的地方,欢迎联系指出。”1、Sensor 调试流程2、准备材料确认主芯片规格支持的最大分辨率、mclk、mipi 速率上限、支持的lane数、 支持的raw图像位深、支持的raw图像类型(mono/rgb/rgbir)硬件原理图客户主板上调试,则需要客户提供主板原理图;原创 2022-07-02 21:22:45 · 4520 阅读 · 0 评论 -
Sensor bringup 中的一些问题总结
1、背景:一般我们在调试一款sensor 的效果时,首先要先把他点亮,也叫 sensor bringup,这部分工作大都由驱动工程师来完成,但有时也是需要tuning 工程师来做的,但其实如果顺利的化,在sensor驱动中配置好sensor setting,、i2c地址、sensor的chip_id,就可以出图了,但大多数情况下,往往不会那么顺利,会遇到很多的问题,这里总结一下,整个sensor bringup的流程,以及遇到的一些问题;2、Sensor bringup 流程:项目立项后,确原创 2022-05-28 22:36:44 · 2637 阅读 · 0 评论 -
相机图像质量概述
前言:很多刚入行做camera tuning的小伙伴可能对图像质量还不是很了解,包括我自己刚开始接触这一行的时候也是一样,所以本文主要是从概念上简单介绍下图像质量,从图像质量介绍、成像系统介绍、影响图像质量的典型因素举例,三块内容来概述的;1、图像质量介绍 1-1、成像产品的分类 1-2、图像质量分类 审美型 ( 人眼评判 ) no artefacts! color,noise,detail,focus speed、etc 信息型(机器识...原创 2022-05-14 16:58:48 · 4469 阅读 · 2 评论 -
摄像头拍摄运动物体,产生运动模糊/拖影的原因分析
1、时域降噪强度过大导致的拖影措施:降低时域降噪强度 (调试时可以通过bypass相应的模块来做验证是否是它导致的) ,但可能会导致动态噪声明显,需权衡;2、曝光时间过长导致的拖影出现原因:运动物体整个运行过程都是在cmos上成像的,所以拍出的照片就有拖影,只有当曝光时间足够快,物体相对于相机就是相对静止的,也就看不到有拖影了;措施:就因为曝光不充分,所以要曝光时间长,可以换成高感光度的sensor, 以此就可以减小曝光时间;3、HDR算法中,多帧融合导致的拖影...原创 2022-05-11 21:36:35 · 18899 阅读 · 2 评论 -
AE 基本原理总结
目录1、AE 自动曝光≠亮度2、如何进行自动曝光呢 ?2-1、AE 统计模块2-2、AE算法模块3、AE的工作流程3-1、AE loop3-2、曝光表4、亮度、照度、光通量的关系1、AE 自动曝光≠亮度在工业界,自动曝光 = ISO(感光度) x 光圈 x曝光时间,使得Sensor输出或者使得ISP在AE测光之前的图像输出达到一定的亮度,而亮度控制是指最终的成像效果,除了AE,还包含后面的gamma、Tone mapping、Multi f...原创 2022-04-08 11:12:42 · 11029 阅读 · 2 评论 -
AE 中的相关问题分析
1、sensor banding1-1、现象描述Sensor banding现象(这种现象有时候也被成为Flicker现象)如视频所示,画面会出现频闪,感觉有水波纹一样的纹路在跳变;具体来说可能会有如下表现(这些表现并不一定会同时出现): 同一帧的不同行的亮度各不相同,存在亮暗变化的条纹,如图所示; 不同帧的相同行的亮度不相同,出现视频中水波纹一样的纹路跳变; 前后帧的整体亮度存在差异,画面亮度出现明显的亮暗变化 1-2、知识点一:交流电变化转载 2022-03-31 16:13:34 · 2429 阅读 · 0 评论