Woods的博客

ROS中常用的通信机制是话题（Topic）和服务（Service），但是在很多场景下，这两种通信机制往往满足不了所有需求。比如机械臂控制，如果用话题发布运动目标，由于话题是单向通信，那就需要另外订阅一个话题，来获得机器人运动过程中的状态反馈。如果用服务发布运动目标，虽然可以获得一次反馈信息，但是对于控制来讲数据太少，而且如果反馈迟迟没有收到，也只能傻傻等待，干不了其他事情。简单来讲就是控制方发送一次命令，之后接收方在一段时间内反馈自己的信息。那么有没有一种更加适合的通信机制，来满足类似这样场景的需求呢？

std_msgsBoolByteByteMultiArrayCharColorRGBA # float32r float32g float32b ...

navigation架构：机器人只需要发布必要的传感器信息和导航的目标位置，ROS即可完成导航功能。在该框架中，move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。为了保障导航路径的准确性，机器人还要对自己所处的位置进行精确定位，这部分功能由amcl功能包实现。首先，导航功能包需要采集机器人的传感器信息，以达到实时避障的效果。这就要求机器人通过ROS发布sensor_msgs/LaserScan或者sensor_msgs/PointCloud格式的消息，也就是二维激光信息或者三维点云信息。其次，

从ROS Hydro开始,tf迭代为tf2。官方介绍：tf是一个允许用户随时跟踪多个坐标系的功能包。tf维护实时缓冲的树结构中的坐标帧之间的关系，并允许用户在任意两个坐标帧之间任意时间点上转换点、向量等。基本操作tf_monitor：将当前坐标转换树中所有坐标系的发布状态打印出来rosrun tf tf_monitorrosrun tf tf_monitor /odom /base_footprinttf_echo <source_frame> <target_

经过了半个月的编排，终于码好了机器人的通用底盘协议，后面会跟上ROS源码。文档的下载地址

sensor_msgs/BatteryState Message## Power supply status constants 充电状态uint8 POWER_SUPPLY_STATUS_UNKNOWN = 0 #未知uint8 POWER_SUPPLY_STATUS_CHARGING = 1 #充电中uint8 POWER_SUPPLY_STATUS_DISCHARGING = 2 #放电中uint8 POWER_SUPPLY_STATUS_NOT_CHARGING = 3 #没有充电uin

ROS中有如下3种获取参数的方式。`include “ros/ros.h”#include using namespace std;int main(int argc,char** argv){//initial and name noderos::init(argc,argv,“node_param”);if(argc!=2){cout<<“Error command paramter! Please run command eg:\n”\<<“rosrun

1描述标签<description>The beginner_tutorials package</description>2维护者标签<!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe<

ROS常用命令工具包括rostopic (Topics)、rosservice (Services)、rosnode (Nodes)、rosparam (Parameters)、rosmsg (Messages)、rossrv (Services)和roswtf (General debugging)。Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，