A*算法（C++及ROS中算法解析）

简易地图

    我们假设某人要从 A 点移动到 B 点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如下图 ，绿色是 A ，红色是 B ，中间蓝色是墙。

    为了方便理解，将搜寻的区域简化成了正方形的格子。方格的中心点我们成为“节点 (nodes) ”。

寻路步骤

1. 从起点A开始, 把它作为待处理的方格存入一个"开启列表", 开启列表就是一个等待检查方格的列表.
2. 寻找起点A周围可以到达的方格, 将它们放入"开启列表", 并设置它们的"父方格"为A.
3. 从"开启列表"中删除起点 A, 并将起点 A 加入"关闭列表", "关闭列表"中存放的都是不需要再次检查的方格

    图中浅绿色描边的方块表示已经加入 “开启列表” 等待检查. 淡蓝色描边的起点 A 表示已经放入 “关闭列表” , 它不需要再执行检查.从 “开启列表” 中找出相对最靠谱的方块, 什么是最靠谱? 它们通过公式 F=G+H来计算.

    G 表示从起点 A 移动到网格上指定方格的移动耗费 (可沿斜方向移动).

    H 表示从指定的方格移动到终点 B 的预计耗费 (H 有很多计算方法, 这里我们设定只可以上下左右移动).

    我们假设横向移动一个格子的耗费为10, 为了便于计算, 沿斜方向移动一个格子耗费是14. 为了更直观的展示如何运算 FGH, 图中方块的左上角数字表示 F, 左下角表示 G, 右下角表示 H. 看看是否跟你心里想的结果一样?

4. 从 “开启列表” 中选择 F 值最低的方格 C (绿色起始方块 A 右边的方块), 然后对它进行如下处理:
5. 把它从 “开启列表” 中删除, 并放到 “关闭列表” 中.
6. 检查它所有相邻并且可以到达 (障碍物和 “关闭列表” 的方格都不考虑) 的方格. 如果这些方格还不在 “开启列表” 里的话, 将它们加入 “开启列表”, 计算这些方格的 G, H 和 F 值各是多少, 并设置它们的 “父方格” 为 C.
7. 如果某个相邻方格 D 已经在 “开启列表” 里了, 检查如果用新的路径 (就是经过C 的路径) 到达它的话, G值是否会更低一些,如果新的G值更低, 那就把它的 “父方格” 改为目前选中的方格 C, 然后重新计算它的 F 值和 G 值 (H 值不需要重新计算,因为对于每个方块, H 值是不变的). 如果新的 G 值比较高, 就说明经过 C 再到达 D 不是一个明智的选择, 因为它需要更远的路,这时我们什么也不做.

    如图, 我们选中了 C 因为它的 F 值最小, 我们把它从 “开启列表” 中删除, 并把它加入 “关闭列表”. 它右边上下三个都是墙, 所以不考虑它们. 它左边是起始方块, 已经加入到 “关闭列表” 了, 也不考虑. 所以它周围的候选方块就只剩下 4 个. 让我们来看看 C 下面的那个格子, 它目前的 G 是14, 如果通过 C 到达它的话, G将会是 10 + 10, 这比 14 要大, 因此我们什么也不做.

    然后我们继续从 “开启列表” 中找出 F 值最小的, 但我们发现 C 上面的和下面的同时为 54, 这时怎么办呢? 这时随便取哪一个都行, 比如我们选择了 C 下面的那个方块 D.

    D 右边已经右上方的都是墙, 所以不考虑, 但为什么右下角的没有被加进 “开启列表” 呢? 因为如果 C 下面的那块也不可以走, 想要到达 C 右下角的方块就需要从 “方块的角” 走了, 在程序中设置是否允许这样走. (图中的示例不允许这样走)

    就这样, 我们从 “开启列表” 找出 F 值最小的, 将它从 “开启列表” 中移掉, 添加到 “关闭列表”. 再继续找出它周围可以到达的方块, 如此循环下去…

    那么什么时候停止呢? —— 当我们发现 “开始列表” 里出现了目标终点方块的时候, 说明路径已经被找到.

    那么我们怎么样去确定实际路径呢？很简单，从终点开始，按着箭头向父节点移动，这样你就被带回到了起点，这就是你的路径。如下图所示。从起点 A 移动到终点 B 就是简单从路径上的一个方格的中心移动到另一个方格的中心，直至目标。就是这么简单！

如何找回路径

    如上图所示, 除了起始方块, 每一个曾经或者现在还在 “开启列表” 里的方块, 它都有一个 “父方块”, 通过 “父方块” 可以索引到最初的 “起始方块”, 这就是路径.

将整个过程抽象

把起始格添加到 "开启列表" 
do 
{ 
        寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格. 
        把它切换到关闭列表. 
        对当前格相邻的8格中的每一个 
        if (它不可通过 || 已经在 "关闭列表" 中) 
        { 
                什么也不做. 
        } 
        if (它不在开启列表中) 
        { 
                把它添加进 "开启列表", 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH 
        }
        if (它已经在开启列表中) 
        { 
                if (用 G 值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径) 
                { 
                        把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值. 
                } 
        }
} while( 目标格已经在 "开启列表", 这时候路径被找到) 
如果开启列表已经空了, 说明路径不存在.
 
最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.

C++实现代码：

Astar.h

#pragma once
/*
//A*算法对象类
*/
#include <vector>
#include <list>
 
const int kCost1 = 10; //直移一格消耗
const int kCost2 = 14; //斜移一格消耗
 
struct Point
{
	int x, y; //点坐标，这里为了方便按照C++的数组来计算，x代表横排，y代表竖列
	int F, G, H; //F=G+H
	Point *parent; //parent的坐标，这里没有用指针，从而简化代码
	Point(int _x, int _y) :x(_x), y(_y), F(0), G(0), H(0), parent(NULL)  //变量初始化
	{
	}
};
 
class Astar
{
public:
	void InitAstar(std::vector<std::vector<int>> &_maze);
	std::list<Point *> GetPath(Point &startPoint, Point &endPoint, bool isIgnoreCorner);
 
private:
	Point *findPath(Point &startPoint, Point &endPoint, bool isIgnoreCorner);
	std::vector<Point *> getSurroundPoints(const Point *point, bool isIgnoreCorner) const;
	bool isCanreach(const Point *point, const Point *target, bool isIgnoreCorner) const; //判断某点是否可以用于下一步判断
	Point *isInList(const std::list<Point *> &list, const Point *point) const; //判断开启/关闭列表中是否包含某点
	Point *getLeastFpoint(); //从开启列表中返回F值最小的节点
	//计算FGH值
	int calcG(Point *temp_start, Point *point);
	int calcH(Point *point, Point *end);
	int calcF(Point *point);
private:
	std::vector<std::vector<int>> maze;
	std::list<Point *> openList;  //开启列表
	std::list<Point *> closeList; //关闭列表
};

Astar.cpp

#include <math.h>
#include "Astar.h"
 
void Astar::InitAstar(std::vector<std::vector<int>> &_maze)
{
	maze = _maze;
}
 
int Astar::calcG(Point *temp_start, Point *point)
{
	int extraG = (abs(point->x - temp_start->x) + abs(point->y - temp_start->y)) == 1 ? kCost1 : kCost2;
	int parentG = point->parent == NULL ? 0 : point->parent->G; //如果是初始节点，则其父节点是空
	return parentG + extraG;
}
 
int Astar::calcH(Point *point, Point *end)
{
	//用简单的欧几里得距离计算H，这个H的计算是关键，还有很多算法，没深入研究^_^
	return sqrt((double)(end->x - point->x)*(double)(end->x - point->x) + (double)(end->y - point->y)*(double)(end->y - point->y))*kCost1;
}
 
int Astar::calcF(Point *point)
{
	return point->G + point->H;
}
 
Point *Astar::getLeastFpoint()
{
	if (!openList.empty())
	{
		auto resPoint = openList.front();
		for (auto &point : openList)
		if (point->F<resPoint->F)
			resPoint = point;
		return resPoint;
	}
	return NULL;
}
 
Point *Astar::findPath(Point &startPoint, Point &endPoint, bool isIgnoreCorner)
{
	openList.push_back(new Point(startPoint.x, startPoint.y)); //置入起点,拷贝开辟一个节点，内外隔离
	while (!openList.empty())
	{
		auto curPoint = getLeastFpoint(); //找到F值最小的点
		openList.remove(curPoint); //从开启列表中删除
		closeList.push_back(curPoint); //放到关闭列表
		//1,找到当前周围八个格中可以通过的格子
		auto surroundPoints = getSurroundPoints(curPoint, isIgnoreCorner);
		for (auto &target : surroundPoints)
		{
			//2,对某一个格子，如果它不在开启列表中，加入到开启列表，设置当前格为其父节点，计算F G H
			if (!isInList(openList, target))
			{
				target->parent = curPoint;
 
				target->G = calcG(curPoint, target);
				target->H = calcH(target, &endPoint);
				target->F = calcF(target);
 
				openList.push_back(target);
			}
			//3，对某一个格子，它在开启列表中，计算G值, 如果比原来的大, 就什么都不做, 否则设置它的父节点为当前点,并更新G和F
			else
			{
				int tempG = calcG(curPoint, target);
				if (tempG<target->G)
				{
					target->parent = curPoint;
 
					target->G = tempG;
					target->F = calcF(target);
				}
			}
			Point *resPoint = isInList(openList, &endPoint);
			if (resPoint)
				return resPoint; //返回列表里的节点指针，不要用原来传入的endpoint指针，因为发生了深拷贝
		}
	}
 
	return NULL;
}
 
std::list<Point *> Astar::GetPath(Point &startPoint, Point &endPoint, bool isIgnoreCorner)
{
	Point *result = findPath(startPoint, endPoint, isIgnoreCorner);
	std::list<Point *> path;
	//返回路径，如果没找到路径，返回空链表
	while (result)
	{
		path.push_front(result);
		result = result->parent;
	}
 
	// 清空临时开闭列表，防止重复执行GetPath导致结果异常
	openList.clear();
	closeList.clear();
 
	return path;
}
 
Point *Astar::isInList(const std::list<Point *> &list, const Point *point) const
{
	//判断某个节点是否在列表中，这里不能比较指针，因为每次加入列表是新开辟的节点，只能比较坐标
	for (auto p : list)
	if (p->x == point->x&&p->y == point->y)
		return p;
	return NULL;
}
 
bool Astar::isCanreach(const Point *point, const Point *target, bool isIgnoreCorner) const
{
	if (target->x<0 || target->x>maze.size() - 1
		|| target->y<0 || target->y>maze[0].size() - 1
		|| maze[target->x][target->y] == 1
		|| target->x == point->x&&target->y == point->y
		|| isInList(closeList, target)) //如果点与当前节点重合、超出地图、是障碍物、或者在关闭列表中，返回false
		return false;
	else
	{
		if (abs(point->x - target->x) + abs(point->y - target->y) == 1) //非斜角可以
			return true;
		else
		{
			//斜对角要判断是否绊住
			if (maze[point->x][target->y] == 0 && maze[target->x][point->y] == 0)
				return true;
			else
				return isIgnoreCorner;
		}
	}
}
 
std::vector<Point *> Astar::getSurroundPoints(const Point *point, bool isIgnoreCorner) const
{
	std::vector<Point *> surroundPoints;
 
	for (int x = point->x - 1; x <= point->x + 1; x++)
	for (int y = point->y - 1; y <= point->y + 1; y++)
	if (isCanreach(point, new Point(x, y), isIgnoreCorner))
		surroundPoints.push_back(new Point(x, y));
 
	return surroundPoints;
}

main.c

#include <iostream>
#include "Astar.h"
using namespace std;
 
int main()
{
	//初始化地图，用二维矩阵代表地图，1表示障碍物，0表示可通
	vector<vector<int>> maze = {
		{ 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 },
		{ 1, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1 },
		{ 1, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1 },
		{ 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1, 1, 1 },
		{ 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 1 },
		{ 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1 },
		{ 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1 },
		{ 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 }
	};
	Astar astar;
	astar.InitAstar(maze);
 
	//设置起始和结束点
	Point start(1, 1);
	Point end(6, 10);
	//A*算法找寻路径
	list<Point *> path = astar.GetPath(start, end, false);
	//打印
	for (auto &p : path)
		cout << '(' << p->x << ',' << p->y << ')' << endl;
 
	system("pause");
	return 0;
}