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原子陀螺仪采用原子作为敏感介质，通过操控原子进行角速度的测量，具有超高精度的理论预期。根据原子陀螺仪工作机理的不同，主要分为基于原子自旋定轴/进动的原子自旋陀螺仪、基于原子波动干涉的原子干涉陀螺仪。其中，原子自旋陀螺仪具有超高精度、小体积的突出优势，原子干涉陀螺仪具有更高精度的理论预期，原子自旋陀螺仪与原子干涉陀螺仪一起有望成为继转子陀螺仪、光学陀螺仪之后的第三代陀螺仪，覆盖超高精度与高精度惯性导航与制导的主要应用领域，大幅提升现有惯性导航与制导水平，为当代惯性技术的发展提供新的途径。
一、费米子和玻色子
世界上所有的基本粒子按照某种分类，只有两种，费米子和玻色子。世界上所有的基本粒子按照某种分类，只有两种，费米子和玻色子。
费米子就有这么一个特征，两个同样的粒子不能处于同一个状态。
两个一模一样的玻色子可以处于同一个状态，甚至，更多的玻色子可以处于同一个状态。
一个男生和一个女生跳舞，通常都是一对一对跳的。如果一个女生跟一个男生跳舞，她会很讨厌另外一个女生也加进来跟这个男生跳舞。将原子核看成男生，电子看成女生，泡利想到，电子就像跳舞的女生，排斥别的电子跟自己处于同一个状态。
费米的发现还可以这么说：尽管根据泡利不相容原理，两个电子不能处于同一个状态，可是，它们之间根本无法区分，也就是说，每时每刻，一个电子既在一个状态，又在另一个状态。
电子有这么一个奇怪的特点，和它们的自旋有关。电子的自旋角动量用普朗克常数来表示，等于半个普朗克常数。任何粒子，只要它的自旋是普朗克常数乘以一个半整数，就是费米子。1/2， 3/2， 5/2……等等，就是半整数
参考文献：
[1]知乎：“费米子到底是什么？”，链接：https://www.zhihu.com/question/38245992
二、氙同位素共磁力仪工作原理
共磁力仪是集成型原子共磁力仪的一种，它的优点是利用极化的碱金属原子与工作原子的自旋交换碰撞效应间接极化工作原子。同时，极化碱金属原子也作为高灵敏度的原子磁力仪，在原子气室内直接探测核自旋原子的磁矩进动过程。
共磁力仪的原子气室中装载自然丰度的铷（Rb）原子（72％ 85Rb，28% 87Rb）、两种气态氙（Xe）同位素原子129Xe和131Xe、缓冲气体N2及H2.
如图（１）所示的初态，气室内的原子的极化度为零。系统运行时，如图（２）所示，一束平行于外磁场方向、和铷原子D1线共振的圆偏光将铷原子的电子极化，随后由于碱金属原子和稀有气体原子之间的自旋交换碰撞，铷原子会将电子极化传递给两种氙原子的核自旋，同时，铷原子会被抽运光持续极化。在氙原子极化稳定后，在与外磁场垂直的方向施加一个
射频脉冲，该脉冲会将两种氙原子的核自旋同时翻转到与外磁场垂直的平面，之后氙原子核自旋会绕外磁场进动。
碱金属原子和核自旋气体双方都可以感受到来自对方极化原子磁矩的磁场。从宏观上看，原子气室中的铷原子会感受到一个方向和氙原子自旋极化方向相同的附加磁场，由于氙原子绕外磁场方向进动，所以该等效附加磁场也在绕外磁场方向转动，从而拉动铷原子的极化也绕着外磁场方向小幅转动。这时，如图（３）所示，当一束与D1线失谐的线偏光沿垂直于外磁场方向穿过极化 铷原子时，由于色散引起的法拉第旋光效应，光的偏振方向会发生响应原子极化方向变化的旋转，该旋转的角频率和氙原子进动频率相等。因此，在探测光出射端测量其偏振变化，就可以得到氙原子的进动信号。
参考文献：
[1] 丰宇焜. 利用氙同位素共磁力仪寻找亚毫米尺度的单极-偶极相互作用[D].中国科学技术大学,2022.
法拉第旋光效应：法拉第发现，当一束平面偏振光沿着磁场方向通过受磁场作用的物质，如玻璃、二硫化碳、汽油等时，透射光的偏振面会转过一个角度。这种磁致旋光现象称为法拉第效应
三、拉莫尔进动
原子中包含了原子核和核外电子，原子核的磁性来源于原子核的磁矩，而原子核的磁矩又源于原子核有自旋角动量。我们可将原子核视为一个球体，所有的磁性原子核都具有一个特征，那就是绕着自己的轴高速旋转，我们把原子核的这一特性称之为自旋（Spin）。
简单来讲，原子核内的质子和中子的数目决定了原子核是否为磁性原子核。若原子核内的质子数和中子数均为偶数，则这样的核不能自旋产生核磁，是非磁性核，反之则为磁性原子核。
由于原子核表面带正电，磁性原子核自旋就会产生环电流，从而产生具有一定大小和方向的磁化矢量。我们把这种由磁性原子核自旋产生的磁场称为核磁。
可以把原子核想象成一个球体。原子核表面的正电荷高速旋转产生环电流，环电流进而会产生一定大小和方向的磁化矢量。
每一个氢原子核产生的磁场类似于一个小磁针，会在磁场中受到力的作用而偏转。如果我们外加一个主磁场，由于磁场中力的作用，氢原子核产生的磁化矢量就会与主磁场方向平行同向或者平行反向。与主磁场平行同向的质子，不需要对抗主磁场的作用而处于低能级；与主磁场平行反向的质子，需要对抗主磁场的作用而处于高能级。低能级的质子略多于高能级的质子，整体在宏观上表现为与主磁场同向的磁化矢量。
体内质子在无磁场的作用下，每个质子的磁化矢量都处于不同方向; 当人体处于外磁场中，在外磁场作用下，体内质子的磁化矢量就会朝向两个方向。
需要注意的是，在磁场中的氢原子核，并不是完全与主磁场方向平行，而是存在一定的角度。因此氢原子核在主磁场中除了自旋外，还会绕着主磁场方向的轴进行转动，其运动的方式就像地上倾斜的陀螺一样。我们把这种运动叫做拉莫尔进动（Larmor procession）。
产生拉莫进动的原因是是外部磁场给原子的磁矩施加了一个力矩：
。其中为
力矩， 
为角动量， 
为外部磁场， 
为矢量积， 
为旋磁比，它是磁矩与角动量矢量的比值一般是一个常数，氢原子核的磁旋比为42.5MHz/T。角动量绕外磁场方向进动，其角频率称为拉莫尔频率：
，对应的进动频率为：
四、电子的自旋
在量子力学的研究中，人们意识到有些粒子似乎有奇怪的磁特性，这种磁特性被标记为自旋。需注意的是，当前物理仍无法很好的理解“自旋/磁特性”。这里引入斯特恩-盖拉赫实验：
实验基础：带电粒子运动时，会产生磁场。如，将指南针放在通电的电线旁。事实上，一个小回路中有一个带电粒子，不仅会产生一个磁场，那个区域看起来就像来自一个条形磁铁。然后，我们期望带电粒子运动产生的磁场表现的像小磁铁。但通过一些实验表明，一定存在其它磁性来源。
假设我们有一堆电子，他们是带电的，但他们不做绕圈运动，所以他们不应该被视为磁铁。我们将它们放入斯特恩-盖拉赫装置进行实验。该实验装置可以测量磁铁的方向：1）如果磁铁北极向上，则磁铁会被施加向上的力向上运动，反之则受向下的力向下运动。2）如果磁铁北极部分向上，磁铁受力仍然向上，只是小一些。3）如果磁铁在它的侧面，就没有任何力。
实验过程：在此实验装置中，我们期望发射一束方向随机的磁铁，会存在一个相当平滑的分布。当然如果扔进非磁铁，会按照原路径通过（即为我们对电子的期望）。实验过程中，发现了两个谜团：
-
电子在其中有力的作用，其中一半电子上升到相同的高度，另一半电子下降到相同的高度。如果电子是磁铁，则多电子期望是随机取向的。但在实验中，电子一半正好指向上方，另一半则正好指向下方。
-
将斯特恩-盖拉赫仪器侧放，即现在装置测量磁铁指向左或右方向的大小，而非向上或向下。继续用刚才的电子源，刚才实验中我们认为电子的磁性都是向上或向下的，在此次实验中，应该穿过装置，不应该被偏转。然而，实验观测到，它们中的一半往右走，一半往左走。
实验分析：我们可以测量一个粒子向上或向下，这是可以观察到的。实验表明粒子只能完全向上或完全向下，不可能处于中间态，即只存在两个本征态。
在非均匀磁场中进行光谱测试，发现了光谱的超精细结构，两个学生提出来的假设（依照地球绕太阳公转，但是地球有自转的行星模型提出的），假设有向上和向下的自旋，这样就有向上和向下的自旋磁矩，可以在非均匀磁场中对原来的光谱进行分裂。
不同的原子核，自旋运动情况不同，可以用核的自旋量子熟I来表示。自旋量子数与原子的质量数（原子质量数=质子数+中子数）和原子序数（原子序数=核电荷数=核外电子数=质子数）之间存在一定的关系：
-
质量数（偶数） 原子序数（偶数） 自旋量子数I（0） NMR信号（无）
-
质量数（偶数） 原子序数（奇数） 自旋量子数I（1,2,3,...整数） NMR信号（有）
-
质量数（奇数） 原子序数（奇数或偶数） 自旋量子数I（1/2,3/2,5/2,...半整数） NMR信号（有）
需注意：每个核子都在自旋。只要有质子、中子就有自旋，所以自旋是原子的固有属性应该没错。自旋量子数为零的，就是像两个自旋相反的电子，正好抵消了总磁矩而已，并非核子们不自旋。
参考文献：
[1] 知乎：自旋是什么？，链接：自旋是什么？ - 知乎
五、光谱分析
分子从一种能态改变到另一种能态时的吸收或发射光谱（可包括从紫外到远红外直至微波谱）。早在18世纪50年代末，很多科学家注意到将钠盐撒在火焰上，火苗会立刻窜起明亮的黄色，且，撒不同的盐火苗的颜色不同。后期结合三棱镜将颜色分开，且分开的颜色都是按照一定的熟悉怒排列在固定的位置。就这样，根据元素光谱分析物质成分的方法问世了。
每种原子都有自己的特征谱线，因此可以根据光谱来鉴别物质和确定它的化学组成。这种方法叫做光谱分析。做光谱分析时，可以利用发射光谱，也可以利用吸收光谱。
光谱测量的基础是测量光辐射与波长的对应关系。一般来说，光谱测量的直接结果是由许多离散点组成曲线，每个点的水平坐标（X轴)是波长、纵坐标（Y轴)是波长处的强度。
根据被测成分的形态可分为原子光谱分析与分子光谱分析。光谱检测的被测成分是原子的称为原子光谱，被测成分是分子的则称为分子光谱。
六、磁矩
首先，我们来看一道中学物理题：在一个均匀磁场中放一个圆形闭合小线圈，线圈所在平面与磁场垂直，线圈上有逆时针方向的电流流过，那么这个线圈受到的总的安培力大小为多少？
这个分析很简单：在线圈上任取一段微元 ，则它受到的安培力大小为：
方向水平向外，将
在圆周上积分后，这些微元受力将会相互抵消，于是合力归为0.
现在，我们换个场景：有一个方向仍然是竖直方向、但磁感应强度大小沿着竖直方向变化的非均匀磁场，仍然将一个圆形闭合通电线圈垂直放到其中，那么它受到的合力是否还为0？
这种情形下，线圈将受到一个竖直向上的合力
，其大小和电流强度
、线圈围成的面积
、磁感应强度的变化率
成正比，即：
。这里我们令
，并将其定义为一个新的物理量，叫作“磁矩”。于是上面那个例子中，磁力、磁矩和磁感应强度的分布之间就有这样一个关系：
。磁矩其实是一个有方向的矢量，它的方向垂直于线圈所在平面，并且规定当电流方向为逆时针时磁矩为正(就像我们定义角速度方向一样 )。所以上面那个式子其实有一个更普适的矢量式：
参考文献：
[1] 知乎：深度科普|从线性代数到量子力学(4)：Stern-Gerlach实验(上)，链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/93837074
七、塞曼效应
塞曼效应属于磁-光效应的一种，除了塞曼效应外还磁光效应还包括法拉第效应、克尔磁光效应和科顿-穆顿效应等。
磁光效应是指处于磁化状态的物质与光之间发生相互作用而引起的各种光学现象。
塞曼效应：荷兰物理学家塞曼在 1896 年发现的。他发现，发光体放在磁场中时，光谱线发生分裂的现象。是由于外磁场对电子的轨道磁矩和自旋磁矩的作用，或使能级分裂才产生的。其中谱线分裂为2条(顺磁场方向观察)或3条（垂直于磁场方向观察）的叫正常塞曼效应；3条以上的叫反常塞曼效应（见塞曼效应）。‘’
八、核磁共振原子陀螺仪
核磁共振原子陀螺仪的原理：
1）自旋是物质的内禀属性，原子自旋由电子自旋与核自旋组成。原子自旋具有角动量，对于一个原子自旋系综，这些角动量的合成在惯性空间中具有定轴性，与转子陀螺仪中的高速转子在惯性空间中的定轴性类似。因此，利用原子自旋可以进行角运动的测量。
2）自旋在惯性空间中具有定轴性，当存在磁场时，由于核自旋也具有磁矩（自旋磁矩与自旋角动量可以通过旋磁比换算），核自旋会围绕磁场进行拉莫尔进动[15, 16]，该进动频率与载体相对惯性空间是否转动无关。采用固连在载体上的激光检测核自旋的进动频率，当载体相对惯性空间转动时，检测激光测量到的核自旋进动频率是拉莫尔进动频率与载体转动角速率的叠加。由于核自旋的拉莫尔进动频率与磁场和原子的种类相关，当磁场和原子确定后可理论计算得到[17]，因此可以在检测激光测量得到的进动频率中扣除拉莫尔进动频率从而获得载体的转动角速率。
优势：用原子自旋代替机械转子，不仅避免了传统转子陀螺仪中转子摩擦等影响，而且使得原子自旋陀螺仪没有活动部件，具有高灵敏 、 抗过载、小体积 等突出特点。
缺点：无法区分磁场变化导致的核自旋进动频率变化还是载体转动导致观测的核自旋进动频率变化。因此，角速率的精确测量需要高精度的控制磁场，从而在检测激光获得的核自旋进动频率中，有效分离由磁场引起的拉莫尔进动频率。为了获得一个均匀稳定的磁场，超导磁场屏蔽与超导磁线圈曾经应用于核磁共振陀螺仪，但导致整个系统价格昂贵、体积庞大。
两种核自旋元素同时进行角速率的测量：
原理：两种核自旋在同样的磁场和角速度下，当分别测量得到每一种核自旋的进动频率时，由于不同元素种类的核自旋在同一磁场下进动频率不同，即使磁场强度未知，角速率仍可以通过联立这两种核自旋的进动频率观测方程求解。
缺点：对于一个真实的系统，两种核自旋感受到的磁场强度并非相同，例如惰性气体的核自旋与碱金属原子的电子自旋碰撞导致的频移等。除了磁场外，不均匀的电场同样也将影响核自旋的进动频率，从而导致陀螺仪的漂移。
九、SERF原子陀螺仪
原理：综合利用了碱金属原子的电子自旋与惰性气体的核自旋，通过操控碱金属原子的电子自旋工作于无自旋交换弛豫（Spin Exchange Relaxation Free - SERF）态。惰性气体原子的核自旋与碱金属原子的电子自旋强耦合，进行角运动的测量，称为基于 SERF 的原子自旋陀螺仪或 SERF 原子自旋陀螺仪。
在特定情况下，碱金属原子的电子自旋与惰性气体原子的核自旋发生强耦合，此时惰性气体原子的核自旋能够自动跟踪和补偿外界磁场的变化，从而隔离磁场对碱金属原子的电子自旋定轴影响。当载体转动时，碱金属原子的电子自旋保持定轴，检测激光固连在载体上而随载体转动，其与电子自旋的夹角反映了载体相对惯性空间转动。惰性气体原子的核自旋在惯性空间中也具有定轴性，在其自补偿外界磁场时，会在角速度的方向产生投影，该投影与角速度大小与方向有关，与核自旋的种类与强度无关。
碱金属原子的电子自旋会感受核自旋的这一投影，从而增强检测激光对电子自旋指向检测的灵敏度，并最终提高系统对角速度测量的灵敏度.
SERF 原子自旋陀螺仪工作原理示意图
SERF 原子自旋陀螺仪的理论灵敏度为：
理论精度：若采用
作为惰性气体原子，由于的核自旋旋磁比为
rad/s/T，则 SERF 原子自旋陀螺仪的理论灵敏度为 
，其等效的随机游走为
，其理论上能够达到的陀螺漂移为
。
其中
是惰性气体原子的核自旋旋磁比，
是碱金属原子的电子自旋旋磁比，n是碱金属原子的密度，V是碱金属原子的敏感体积，
是碱金属原子的电子自旋横向弛豫时间，t 是测量时间。
原子自旋 SERF 态、核自旋-电子自旋强耦合下的磁场自补偿、以及原子自旋进动的检测是 SERF 原子自旋陀螺仪操控的核心，是实现超高精度原子自旋陀螺仪的关键。
优势：超高精度、小体积（结构简单，能够进行芯片级加工制造）；
存在的问题：1）需要几个小时对惰性气体进行超极化；2）惰性气体的自补偿能力有一定的范围；3）SERF 原子自旋陀螺仪进入惯性导航与制导应用领域，还需进一步提高其综合性能：需要提高原子自旋的弛豫时间、降低核自旋的旋磁比、以及提高敏感体积、研究耐高温的碱金属气室镀膜技术。
核磁共振陀螺仪和SERF陀螺仪对比：
（1）SERF原子陀螺仪的原子源
SERF 原子自旋陀螺仪中主要利用了两类原子自旋：碱金属原子的电子自旋、惰性气体原子的核自旋。
碱金属原子的最外层只有一个电子，因此其电子自旋容易直接被激光进行驱动、检测等操控。
惰性气体原子的核自旋被外层的电子所保护，对其直接进行精密操控相对困难。但是，相比电子自旋，核自旋的弛豫时间长、旋磁比小，使得核自旋的定轴性更好、抗磁场干扰能力更强，适合进行惯性测量。
因此，在 SERF 原子自旋陀螺仪中利用了这两类原子自旋的综合优势。而在进行磁场测量时，旋磁比大的原子自旋可提高对磁场测量的灵敏度，因此仅采用碱金属原子的电子自旋。
碱金属原子的选择：K、Rb、Cs对应的理论横向弛豫时间依次降低，对应的SERF原子自旋陀螺仪、SERF 原子磁强计的理论灵敏度依次降低。但是实现 SERF 态所需的温度基本上也依次降低。实现 SERF 态所需的温度高，会导致系统的功耗增加，同时高温对系统的无磁加热、热防护等提出了更高的要求。
惰性气体的核自旋：需要综合考虑核自旋的弛豫时间、旋磁比以提高系统的灵敏度。基于 21Ne 的核自旋可以获得相对更高灵敏的 SERF 原子自旋陀螺仪，但此时 21Ne 的核自旋弛豫时间长，使得对其超极化的时间长，最终增加了系统的启动时间，一般需要几个小时左右。对于 129Xe 的核自旋，其对应的弛豫时间短，超极化一般在几分钟左右完成，可以将系统的启动时间降低到分钟量级，而且在实验研究阶段有利于提高实验效率。因此，从追求系统的灵敏度考虑，21Ne 是一个较好的选择；而对于降低系统启动时间、提高实验效率，129Xe 是一个较好的选择。
SERF 原子自旋陀螺仪的关键操控方法综述
原子自旋 SERF 态操控、原子自旋进动检测、核自旋-电子自旋耦合操控等方法是实现SERF原子自旋陀螺仪的关键操控方法。
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原子自旋 SERF 态操控方法
原子自旋 SERF 态的操控，一方面需要增加原子的密度以提高原子自旋交换碰撞的速率，另一方面需要降低环境磁场以降低原子的拉莫尔进动频率。在这些环境基础上，通过激光对原子的高效光抽运，就可以实现原子自旋 SERF 态的操控。由于对碱金属原子的电子自旋光抽运实现方法相对成熟，采用对应跃迁频率的圆偏振光即可完成，以下重点分析无磁加热方法和磁场屏蔽方法。
（1）无磁加热：由于碱金属原子的加热放置在磁场屏蔽环境以内，因此需要实现无磁的加热方式。针对目前 SERF 原子自旋陀螺仪、SERF 原子磁强计的国外研究现状，无磁加热系统的加热方式主要分为两种：交流电加热主要用于体积较小的原理样机，在研发后期应用较多。
热气流加热与交流电加热两种：热气流加热主要用于体积较大的实验研究装置，在 SERF 原子自旋陀螺仪、SERF原子磁强计的研发初期应用较多。热气流加热采用在温箱中已预热的热气流，将热气流吹向碱金属气室对其进行加热。。由于产生热气流的温箱在磁场屏蔽环境外，而输送热气流的管道可以使用无磁材料，热气流本身也基本无磁，易于保证无磁加热。
交流电加热采用高频交流电，对布置在碱金属气室附近的无磁、高电阻率的电阻丝进行加热。其中，电阻丝采用精密对绕方式，以产生正反方向互相抵消的磁场；高频的交流电不仅有利于降低产生的常值磁场大小，而且 SERF 态下的电子自旋难以响应高频磁场，从而达到一个相对无磁的加热效果。
交流电加热比较适合应用于原理样机的研制，是 SERF 原子自旋陀螺仪、SERF 原子磁强计原理样机研制所需要攻克的关键技术。交流电加热虽然在结构和实现原理上比较简单，但是在实际应用中，电阻丝对绕产生的磁场难以精确抵消，高频电流幅值的也难以精确对称。由于通入加热电阻丝的电流较大，使得产生的磁场较大，在电阻丝对绕、高频电流幅值对称精度有限等情况下，会残留低频的微弱磁场。对于热气流加热，虽然带来了加热效率低、光路布局影响等问题，由于在技术上易于保证无磁加热，在实验研究装置中应用比较广泛。
（2）磁屏蔽方法：原子自旋 SERF 态的实现需要原子在弱磁场环境中，且一般情况下磁场环境需要在 10 nT 以内。同时，环境磁场越小，也越有利于提高系统的测量灵敏度。
高导磁材料的被动磁场屏蔽房或磁屏蔽桶：被动磁场屏蔽装置的使用条件比较苛刻，例如一般需要对磁屏蔽桶进行消磁后，桶内的剩磁才会达到 10 nT 以内。在 SERF 原子自旋陀螺仪的实验研究装置中，磁屏蔽桶的周身需要打多个通孔，以提供驱动、检测、加热的通路。这些通孔会破坏磁屏蔽桶的屏蔽性能。同时，在实验过程中，需要监测碱金属气室附近的光路、温度等，使得磁屏蔽桶一端的桶盖需要经常反复打开，很多时候甚至需要打开桶盖以方便实时监测碱金属气室附近的各种变化。
三维主动磁补偿：高精度的三维磁场传感器是三维主动磁补偿的关键。SERF 原子磁强计本身是一个矢量磁强计，通过调制的手段可以实现利用一个碱金属气室进行三维磁场测量的功能。但是，该测量方法成立的前提是
，其中是碱金属原子的电子旋磁比，B是环境磁场强度，
是光抽运率，
是弛豫率。为满足这一条件，仍然需要较小的环境磁场。由于弛豫率随环境磁场变化而一般难以调整，当环境磁场较大时，可以通过增加光抽运率以满足上式。更为重要的是，当上述条件未满足时，通过调制手段仍然能够得到有效输出信号，但测量结果是错误的。当环境磁场强度未知时，通过调节各种参数来满足上式十分困难。因此，上述方法未能在三维主动磁补偿中广泛应用。基于 SERF 原子磁强计的构架，可以构建 Mx 原子磁强计[108-110]，以实现对三维磁场的测量[111, 112]，但是针对该磁强计需要设计额外复杂的电子系统。基于三轴磁通门磁强计的主动磁补偿，由于方法简单获得了广泛应用，有利于实现原子自旋 SERF 态[43, 92, 107, 113]。虽然采用诸如三轴磁通门磁强计的外部辅助传感器可以用于主动磁补偿，但是，这些外部辅助传感器不仅增加了磁场屏蔽系统的复杂程度，而且不能对碱金属气室所处的磁场进行原位测量。当环境磁场的均匀区不大时，还会导致主动磁补偿错误。
2. 核自旋-电子自旋耦合操控方法
通过实现核自旋-电子自旋的强耦合，不仅增大了原子自旋惯性定轴的角动量，而且使核自旋具有了磁场自补偿的能力以隔离外部磁场对电子自旋的影响。
核自旋-电子自旋的强耦合需要实现核自旋的超极化以及精细地调节驱动激光方向的主磁场强度。后者可以方便的通过耦合的核自旋-电子自旋动力学进行主磁场强度调节[41, 46, 47]，以下重点分析 SERF 原子自旋陀螺仪中核自旋超极化的方法。
SERF 原子自旋陀螺仪的核自旋一般采用超极化方式实现。为提高核自旋的极化率，目前主要采用的措施是[114]：（1）增加驱动激光的功率，从而提高碱金属原子的电子自旋极化率，即增加了电子自旋对核自旋的极化能力。一般采用的驱动激光功率大小为 50 W 左右；（2）在驱动激光方向加一强度大的主磁场以增加核自旋的纵向弛豫时间，从而抑制核自旋的退极化，一般采用的磁场强度在 10 G 量级。
因此，强激光功率从外部作用，提高对核自旋的超极化能力；强磁场从内部作用，提高了核自旋的极化保持能力。
一般而言，驱动激光功率越高、主磁场强度越大，越有利于增大核自旋的极化率。但是，针对 SERF 原子自旋陀螺仪中的驱动激光，过高的驱动激光功率会导致系统的灵敏度下降，使得高功率的驱动激光在 SERF 原子自旋陀螺仪的核自旋超极化中难以应用，一般采用的功率大小在 1 W 左右。
针对 SERF 原子自旋陀螺仪中的主磁场强度，一般碱金属原子的电子自旋所产生的磁场相对较小，核自旋所感受到的主磁场主要为补偿磁场，其大小约为惰性气体的核自旋所产生的磁场强度，一般在 100 nT 量级[41]。驱动激光的功率不高，会降低核自旋的极化率，使得核自旋所产生的磁场强度降低，导致核自旋感受到的主磁场强度降低，最终将进一步降低核自旋的极化率。这样因素使得 SERF 原子自旋陀螺仪中能够获得的核自旋极化率大幅降低，采用 3He-K 的常规超极化方式，获得的核自旋极化率为 0.93%[41]；而采用 21Ne-Rb-K的混合超极化方式，获得的核自旋极化率仅为 15%～17%[52]。这些实现的极化率均远小于在高功率驱动激光、强主磁场下，常规超极化获得的 70%左右[115]，以及混合超极化获得的 75%左右[116]。核自旋的极化率不高，已经成为制约 SERF 原子自旋陀螺仪性能进一步提高的瓶颈之一。
因此，针对 SERF 原子自旋陀螺仪中的核自旋超极化，不仅在驱动激光功率有限的情况下需要提高驱动激光的利用效率，而且在主磁场较弱的情况下需要提高核自旋的纵向弛豫时间。
核自旋的超极化中，一般需要对主磁场与驱动光场进行方位对准，以提高驱动激光功率的利用效率。电子自旋传递给核自旋的极化方向为驱动激光方向。
由于电子自旋对核自旋的抽运率一般较低而难以束缚核自旋，当主磁场与驱动激光的方位存在夹角时，极化的核自旋与主磁场方位也存在夹角，此时核自旋会围绕主磁场持续进动。这不仅降低了核自旋的极化率，而且增加了核自旋的超极化时间。
可以等效为驱动激光超极化效率的降低。当主磁场与驱动激光的方位不对准角为 6 °时，一般驱动激光的超极化效率将降低 50%左右[117]。因此，在进行核自旋超极化之前，需要将主磁场与驱动激光的方位进行对准，从而提高核自旋的极化率，降低核自旋超极化所需的时间。
3. 原子自旋进动检测方法
原子自旋进动的检测最终可以映射为线偏振检测激光的偏振面转角检测。目前，针对超高灵敏 SERF 原子自旋陀螺仪、SERF 原子磁强计的线偏振光转角检测方法，主要包括三种：差分偏振法、法拉第调制法以及电光调制法。
十、弛豫
原子核有个本征属性就是自旋（类似地球自转），自然状态下数以万计的核都杂乱无章的转动。
当外加主磁场方向时，H原子核的运动分为两个阵营：顺着主磁场方向进动、逆着主磁场方向进动（进动：一边保持自旋，一边围绕磁场方向转动，类似地球一边自转，一边公转一样）顺着磁场方向的原子核能量低，逆着的能量高。
因为自旋向上顺着主磁场方向的原子核多于自旋向下的原子核，总体的磁化矢量M0仍于主磁场方向一致。
当外界施加一定的射频能量，满足频率=原子核进动的拉莫尔频率，能量=两个能级能量之差时，此时低能级的质子吸收能量，跃迁到高能级，相当于从基态跃迁到不平衡态，此时发生共振。
施加的射频能量是有一定角度和时间的。当射频撤去，对于原子核而言，此时跃迁到高能级的处于不平衡态的原子核就要回到低能级即：平衡态，这种从激励状态回到平衡状态的过程叫做弛豫，类似把弹簧拉长后松手，弹簧回到原来状态的过程。
以沿旋转坐标系下X轴方向的射频为例：
1）未共振之前，总宏观磁化矢量M与主磁场方向一致，即Z轴方向。
2）当施加一个90°的射频脉冲，此时宏观磁化矢量就会逐渐向垂直于Z方向的x方向偏转，即M由Mz偏转成Mx。
当撤去射频脉冲后，微观上跃迁到高能级的质子要回到低能级；宏观上表现的磁化矢量Mx回到Mz。
在从M恢复的过程中，磁化矢量M可以分为x轴的分量Mx与Z轴的分量My（高中数学学过的矢量的知识），其横向磁化矢量由大变小的过程叫做横向弛豫（T2弛豫），其纵向磁化矢量由小变大的过程叫做纵向弛豫（T1弛豫）
由于自旋磁矩的存在，原子核在磁场中会做拉莫尔进动。类比核磁共振的T2弛豫，不同原子核极化后所处的环境有所不同，这种差别会导致原子核进动的拉莫尔频率(相位)有差异，因此原子核间作用导致横向xy极化矢量不断抵消而相散。
[1] 知乎：基础篇 | Spin-exchange Optical Pumping Chap6. 其它自旋弛豫过程，链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/445369396；
[2] 知乎：弛豫是啥？大量动图让您一次弄懂，链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/151236697
十一、传感基础
灵敏度：传感器稳态工作情况下，输出输入的量纲之比，即
和
的比值；
分辨率：传感器可感受到的被测量的最小变化的能力；
精度：在真值附近正负三倍标准差的值与量程之比，是指测量值与真值的最大差异；
陀螺漂移：由于干扰力矩引起的陀螺自转轴的缓慢进动；
陀螺仪随机游走：陀螺仪输出的角速度积分（角度）随时间积累的不确定性（角度随机误差）
十二、光学基础
横波是质点的振动方向与波的传播方向垂直的波，而纵波是质点的振动方向与波的传播方向平行的波。
偏振：振动方向对于传播方向的不对称性叫做偏振，它是横波区别于其他纵波的一个最明显的标志，只有横波才有偏振现象
完全偏振光：光偏振方向是明确的(但不是不变)，包括线偏振光、椭圆偏振光和圆偏振光
线偏振光：在光的传播方向上，光矢量只沿一个固定的方向振动，这种光称为平面偏振光，由于光矢量端点的轨迹为一直线，又叫做线偏振光。光矢量的方向和光的传播方向所构成的平面称为振动面。线偏振光的振动面固定不动，不会发生旋转。
圆偏振光：旋转矢量端点描出圆轨迹的光称圆偏振光，是椭圆偏振光的特殊情形。（圆偏振光看上去是与自然光一样的。但是圆偏振光的偏振方向是按一定规律变化的，而自然光的偏振方向变化是随机的，没有规律的。）（迎着光线方向看, 凡电矢量顺时针旋转的称右旋偏振光, 凡逆时针旋转的称左旋偏振光。）
十三、SERF原子陀螺仪的建模与优化
SERF 原子自旋陀螺仪以碱金属气室中的碱金属原子和惰性气体原子作为测量角速度的敏感介质。
如图 9 所示，碱金属气室内部含有的原子自旋在自然状态下呈现杂乱无章的分布，不具备测量角速度的能力。
图9 原子自旋在自然状态下杂乱无章
通过磁场、光场对原子自旋的综合操控，可以实现原子自旋的极化，是 SERF 原子自旋陀螺仪正常工作的前提。原子自旋定轴需要采用磁场屏蔽手段，大幅衰减外界环境磁场对原子自旋定轴的影响，并操控碱金属原子的电子自旋处于 SERF 态，惰性气体原子的核自旋实现核自旋的磁场自补偿，如图 10 所示。
图10 原子自旋被极化后具有宏观指向
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