求斜线和圆弧的任意点公式

项目中用到的几个计算公式
1.计算圆任意点坐标，是为了控制机器人走圆弧，需要把圆弧转为若干线段
已知圆弧起点坐标 圆心坐标 终点坐标 输入弧长 求任意点坐标
先根据弧长和半径求出夹角
然后根据下面公式计算出任意点位置

圆点坐标：(x0,y0)
半径：r
角度：a0

则圆上任一点为：（x1,y1）
x1 = x0 + r * cos(ao * 3.14 /180 )
y1 = y0 + r * sin(ao * 3.14 /180 )

2。根据给定的间距求出斜线上的点坐标 也是用于机器人插补

已知斜线起点坐标 终点坐标 先求出夹角 然后输入间距 按下公式算出坐标

根据坐标能求出角A
sin A * 输入间距 等于对边长度Y
cosA*输入间距 等于临边长度