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原创 ros cartographer安装,使用和修改

安装3个软件包,ceres solver cartographer cartographer_ros有梯子的同学建议走官方版https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/国内建议使用https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.htmlhttps://www.cnblogs....

2019-03-18 09:37:40 381

原创 robot pose ekf

参考链接github源码https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel/robot_pose_ekf 创客智造教程https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html csdn修改参考https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/ar...

2019-01-10 12:35:14 1198 1

原创 ESP32-CAM 安信可

前两天立创薅羊毛,发现了这块板子,整理一下相关内容:官方链接:http://wiki.ai-thinker.com/esp32-cam官方CSDN账号:https://blog.csdn.net/Boantong_/article/details/108000974(局域网blog)https://blog.csdn.net/Boantong_/article/details/107635667(广域网blog)开机测试:1.直接连接电源(5V GND)2.手机或者电脑连接.

2020-10-18 23:46:41 10

原创 判断一个点是否落在扇形区域内

工作需要判定一个坐标(x,y)是否落在扇形区域内;使用到数学函数库#include<math.h>atan2(y,x)输出为弧度返回角度:double cacul_alpha(double x,double y){ return atan2(y,x)*180/PI;}判断一个点是否落在扇形区域内char judge_coor_pos_fan...

2019-12-25 22:21:13 933

原创 小觅 orbslam2

运行环境Ubuntu16.04 + kinetic工控机 底盘 KS-A1 小觅双目深度120读款安装SDKROS中自带opencv和pcl的支持 下载SDK ,下载至目录~/myntD目录下git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git编译SDKcd MYNT-EYE-D-SDKmake init...

2019-07-05 10:02:58 615 2

原创 stm32 启动流程分析,以startup_stm32f10x_hd.s为例

stm32初学会遇到boot选择问题,如下图:其中需要注明的两点是:1. stm32的存储架构讲到这里,不得不提及stm32的存储架构。这里参考中文参考手册中的资料,如下:PS:大端模式,是指数据的高字节保存在内存的低地址中,而数据的低字节保存在内存的高地址中,这样的存储模式有点儿类似于把数据当作字符串顺序处理:地址由小向大增加,而数据从高位往低位放;这和我们的阅读习惯一致。...

2019-06-13 01:39:19 779

原创 基于openmv的汽车内后视镜

1 前言(含研究目的及意义)汽车后视镜又俗称汽车倒车镜,作为汽车的主动安全装置之一,它是行车或泊车时重要的必备安全配件,其主要功能是反映汽车两侧及后方的视野情况,它是安全行车和泊车时必不可少的。为了使驾驶员在行车或泊车的过程中通过后视镜获得汽车侧后方的最佳视野,本文设计了一种新型的后视镜调节系统。对于后视镜镜面的调节,一下列举几种典型的操作方法:(1).手动调节式,后视镜的镜面与镜壳之间是...

2019-05-24 16:05:54 310

原创 razor IMU 9dof (arduino zero) 140001 物理串口

一直在用razor IMU 9dof 模块来跑robot pose ekf 很不幸的是,这模块的usb口有设计缺陷,轻轻一掰,就下来了。这可要了老命了,于是转投别的方法,SPI 数据输出正常,但是在这个模块上再加一个32核心板再转串口是不是太傻了,于是果断决定使用串口,然而天不遂人愿,这玩意默认的硬件串口并不是想象中的板子上标注的TX RX,这些懵逼了。经过一番查找PCB(.brd)原理图(...

2019-03-14 09:19:46 239

原创 local cost map和global cost map 使用同一个footprint吗

是同一个在路径catkin/src/navigation/costmap_2d/src/footprint.cpp中140行 : search param (footprint)287行 : 函数 makefootprintfromxmlprc

2019-03-11 15:28:33 308

转载 x11vnc安装及使用

参考https://blog.csdn.net/weixin_41803874/article/details/81233789https://blog.csdn.net/stickmangod/article/details/85316142

2019-03-05 13:09:22 8595

原创 ros下的软件启动流程

对kinght平台ros系统下软件包的启动流程的分析,包括启动底盘,激光雷达,slam节点和navigation节点。knight 平台 ROS相关软件包的启动流程,通过run.sh执行以下三个命令:source工作目录切换工作空间启动三个launch文件(中间要有足够的延时)将底盘驱动包arduino和rpliadr整合到一个启动文件中启动navig...

2019-03-05 09:33:47 268

原创 使用MATLAB读取分析ros记录的.bag文件

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////一定要关闭所有的防火墙设置主机IPsetenv('ROS_MASTER_...

2019-03-01 15:04:28 1807

原创 Linux中常见文件夹及作用

 /  根目录 /boot 引导程序,内核存放的目录 /sbin 超级用户可用命令存放目录 /bin 普通用户可用命令存放目录 /lib /dev 设备文件目录 /home 普通用户的主目录 /root root用户的主目录 /etc 全局的配置文件存放目录 /usr  /proc /opt 自定义软件包和第三方目录 /mnt 挂载临时目录 /media 挂载的媒体设备的...

2019-02-18 13:24:05 101

转载 ros开发 树莓派3b+的使用

树莓派原版系统安装,测试硬件,了解树莓派的软硬件组成https://blog.csdn.net/weixin_39449466/article/details/80686835准备:32g sd卡,hdmi线,usb鼠标键盘,读卡器,hdmi显示器配置中不需要开的不要开,以防出现错误使用winscp(广泛) xshell(培训班) vnc(有图形界面)树莓派ubuntu mat...

2019-01-18 10:54:17 764

原创 keil5 (MDK5)停止工作的解决办法

入坑两年,一直平稳运行,最近keil5经常崩溃,以至于到今天,浏览几下代码就崩溃,总结症状如下:编译下载正常,右键跳转可用,但是在文件上右击,无反应,甚至yous程序百分之百崩溃退出腾讯安全管家,整理工程,让工程变小一点楼主很是无奈,换了新版本 5.24和5.26,果然好用多了而且没有再出现之前的问题。,总结:多半是盗版jlink的问题,主要是更新segger下的文件,使用新的固件...

2019-01-18 10:54:08 2897

原创 Ubuntu 串口重定向(重映射)

打开路径,此路径下储存着串口重定向文件/etc/udev/rules.d先来看一个例子,文件名xxx.rules,内容如下:KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"第一个参数根据设备的不同有所不同,笔者见到的大概有两种...

2019-01-11 11:26:54 1237

原创 rqt_grah 设置参数使信息有效后仍无法显示速率带宽的问题

rqt_grah 相关信息参见:http://wiki.ros.org/rqt_graph其中rosparam set enable_statistics true设置参数使信息有效的命令使用后仍无法显示有效信息

2019-01-11 09:49:06 134

转载 有关常见的开源协议分析

1.GPL可以自由复制、修改、分发、盈利不对代码安全负责传染性分发的时候,需要明确提供源代码和二进制文件,另外,用于某些程序的某些协议有一些问题和限制,使用 GPL 协议,你必须在源代码代码中包含相应信息,以及协议本身。他人修改源码后,不能闭源,新增的代码块也采用同样的许可证,这就是GPL协议。2.BSD修改版本必须保持其原始版权声明。未经许可不得使用原作者或公司的名字...

2018-12-12 09:14:41 135

原创 openmv-micropython(pyboard)的一些理解

源于Damien George在单片机上使用Python的想法。https://github.com/micropython/micropython我们首先来看一下如何在一个arm(stm32f4/7)上跑Python,这就要涉及高级一点的cortex-m4/7的一项功能:dfu.http://www.stmcu.org.cn/article/id-327950相当部分的 STM...

2018-11-13 19:33:38 1753

mynt_orbslam2.sh

小觅修改过的orbslam2的安装脚本,需运行深度版和移动版SDK安装脚本后,运行此脚本即可完成安装,保证网络畅通的同时,更改权限运行脚本即可

2019-07-08

mynt-s-sdk.sh

小觅移动版SDK的安装脚本,保证网络畅通的同时,更改权限运行脚本即可

2019-07-08

mynt-d-sdk.sh

小觅120度深度版SDK的安装脚本,保证网络畅通的同时,更改权限运行脚本即可

2019-07-08

openmv后视镜.zip

源硬件openmv来进行图像处理,使用stm32f1的核心板来进行串口数据解算和电机驱动

2019-05-24

ros启动流程

对kinght平台ros系统下软件包的启动流程的分析,包括启动底盘,激光雷达,slam节点和navigation节点。

2019-03-05

jlink 修改后的bin

jlink 修复所需要的bin文件 适用于jlink闪退和mdk闪退

2019-02-25

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