ros
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态度君
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros开发 树莓派3b+的使用
树莓派原版系统安装,测试硬件,了解树莓派的软硬件组成https://blog.csdn.net/weixin_39449466/article/details/80686835准备:32g sd卡,hdmi线,usb鼠标键盘,读卡器,hdmi显示器配置中不需要开的不要开,以防出现错误使用winscp(广泛) xshell(培训班) vnc(有图形界面)树莓派ubuntu mat...转载 2019-01-18 10:54:17 · 976 阅读 · 0 评论 -
ros cartographer安装,使用和修改
安装3个软件包,ceres solver cartographer cartographer_ros有梯子的同学建议走官方版https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/国内建议使用https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.htmlhttps://www.cnblogs....原创 2019-03-18 09:37:40 · 1016 阅读 · 0 评论 -
local cost map和global cost map 使用同一个footprint吗
是同一个在路径catkin/src/navigation/costmap_2d/src/footprint.cpp中140行 : search param (footprint)287行 : 函数 makefootprintfromxmlprc原创 2019-03-11 15:28:33 · 664 阅读 · 0 评论 -
razor IMU 9dof (arduino zero) 140001 物理串口
一直在用razor IMU 9dof 模块来跑robot pose ekf 很不幸的是,这模块的usb口有设计缺陷,轻轻一掰,就下来了。这可要了老命了,于是转投别的方法,SPI 数据输出正常,但是在这个模块上再加一个32核心板再转串口是不是太傻了,于是果断决定使用串口,然而天不遂人愿,这玩意默认的硬件串口并不是想象中的板子上标注的TX RX,这些懵逼了。经过一番查找PCB(.brd)原理图(...原创 2019-03-14 09:19:46 · 556 阅读 · 2 评论 -
ros下的软件启动流程
对kinght平台ros系统下软件包的启动流程的分析,包括启动底盘,激光雷达,slam节点和navigation节点。knight 平台 ROS相关软件包的启动流程,通过run.sh执行以下三个命令:source工作目录切换工作空间启动三个launch文件(中间要有足够的延时)将底盘驱动包arduino和rpliadr整合到一个启动文件中启动navig...原创 2019-03-05 09:33:47 · 496 阅读 · 0 评论 -
使用MATLAB读取分析ros记录的.bag文件
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////一定要关闭所有的防火墙设置主机IPsetenv('ROS_MASTER_...原创 2019-03-01 15:04:28 · 3709 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 串口重定向(重映射)
打开路径,此路径下储存着串口重定向文件/etc/udev/rules.d先来看一个例子,文件名xxx.rules,内容如下:KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"第一个参数根据设备的不同有所不同,笔者见到的大概有两种...原创 2019-01-11 11:26:54 · 2350 阅读 · 0 评论 -
rqt_grah 设置参数使信息有效后仍无法显示速率带宽的问题
rqt_grah 相关信息参见:http://wiki.ros.org/rqt_graph其中rosparam set enable_statistics true设置参数使信息有效的命令使用后仍无法显示有效信息原创 2019-01-11 09:49:06 · 413 阅读 · 0 评论 -
robot pose ekf
参考链接github源码https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel/robot_pose_ekf 创客智造教程https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html csdn修改参考https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/ar...原创 2019-01-10 12:35:14 · 2180 阅读 · 2 评论 -
小觅 orbslam2
运行环境Ubuntu16.04 + kinetic工控机 底盘 KS-A1 小觅双目深度120读款安装SDKROS中自带opencv和pcl的支持 下载SDK ,下载至目录~/myntD目录下git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git编译SDKcd MYNT-EYE-D-SDKmake init...原创 2019-07-05 10:02:58 · 856 阅读 · 2 评论