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一、面板介绍1、左侧面板有三个选项卡：WORLD：显示当前在场景中的模型，可以查看和修改模型参数，可以通过GUI选项调整相机的姿势来更改相机视角。INSERT：向模拟添加新模型，在要插入的模型上单击，然后在场景中再次单击以添加。LAYER可以组织和显示模拟中可用的不同可视化组。2、工具栏  工具栏包含一些常用的和模拟器交互的选项，创造一些简单的如立方体、球体等形状。翻译模式（translate mode）：选择要移动的模型旋转模式（rotate mode）：选择要旋转的模型缩放模

问题描述解决办法ctrl+shift+p选图中的第一个点击c_cpp_properties.json添加头文件路径保存即可

SLAM+自主导航一、ROS中的导航框架上图中，灰色的模块并不是必须的。在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；（2） gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图；（3） amcl：根据已经有的地图进行定位。二、ROS中的SLAM功能包三、基于雷达的自主导航roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launchroslaunc

基于PX4的无人机gazebo环境搭建1、PX4编译2、需要提供的是.world文件和可以启动它的launch文件，.world文件是一些model组成的，可以通过gazebo里面提供的基础模型然后Building一个自己的模型，会生成sdf和config文件。编译好px4后把world，和model文件放到px4里，然后把launch文件放到px4里roslaunch px4 xxx.launch //启动仿真环境launch：launch文件也不是很难编写，把model确定以后会生成sdf文件

一、一些概念通信机制：每个节点都是完成一个固定的功能，他们之间会有一个传输完成通讯，每个节点的编程语言不一定是一样的，只要有统一的通讯标准就行。节点：执行单元，独立运行的可执行文件；节点在系统中的名称必须是唯一的；不同的节点可以使用不同语言，可以分布式运行在不同的主机。节点管理器：为节点提供命名和注册服务；跟踪和记录话题/服务通信等，辅助节点建立链接、相互查找；提供参数服务器。话题：Topic节点间用来传输数据的重要总线；使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以