ROS基础

最新推荐文章于 2024-05-30 17:18:21 发布

naman35453190

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一、一些概念

通信机制：每个节点都是完成一个固定的功能，他们之间会有一个传输完成通讯，每个节点的编程语言不一定是一样的，只要有统一的通讯标准就行。
节点：执行单元，独立运行的可执行文件；节点在系统中的名称必须是唯一的；不同的节点可以使用不同语言，可以分布式运行在不同的主机。
节点管理器：为节点提供命名和注册服务；跟踪和记录话题/服务通信等，辅助节点建立链接、相互查找；提供参数服务器。
话题：Topic节点间用来传输数据的重要总线；使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。（异步通信）
消息：使用编程语言无关的,msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件
服务：使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据（会返回而Topic做不到）使用编程语言无关的.srv文件定义，编译过程中生成对应的代码文件
话题与服务的区别

在这里插入图片描述

参数：全局共享字典。

二、文件系统
在这里插入图片描述
第一个src里面再编译后会有一个CMakeLists.txt。

使用：
ROS的文件系统使用有两种情况，1是工作空间，2是单个功能包。
1、对于工作空间的创立（可能有多个功能包）
创建工作空间

mkdir ws
cd ws , 
mkdir src/
cd src
catkin_init_workspace  初始化(会产生第一个src文件夹下的CMakeLists.txt)
创建功能包（src下面）

一个功能包包括:CMakeLists.txt; package.xml; src; include等。

编译工作空间
在ws里面 catkin_make 也可只对某一个功能包编译
catkin_make DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“需要单独编译的包名”
设置环境变量
source devel/setup.bash
由于每一个source只在一个终端有效，因此可以加上
echo “source ~ /ws/devel/setup.bash”>>~/.bashrc，就不用在每个终端下设置环境变量了。
这时生成的可执行文件再build/工程名/下

创建功能包
a、创建catkin软件包（src下面）
catkin_create_pkg 包名依赖
b、创建一个catkin工作区并生效配置文件
在根目录下catkin_make一下，要将这个工作空间添加到ROS查找中，需要source一下生成的配置文件
source devel/setuo.bash
当打开一个新的终端时，环境可能会被重置，还要手动source一下。
c、构建软件包（只要安装了这个包的所有依赖项，就可以开始编译软件包了）
使用catkin_make指令（和上面的2一样啊）会在工作空间中生成build和devel。build是构建空间的默认位置，cmake和make在这里被调用来配置和构建软件包而devel目录是开发空间的默认位置, 在安装软件包之前，这里可以存放可执行文件和库。可以认为catkin_make是在标准的CMake工作流程中依次调用了cmake和make,所谓标准的CMake工作流程如下：
在CMake工作空间下

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

但是直接运行以上指令是无效的，因为根目录下没CMakeLists.txt文件，当有这个文件时，可以使用上面的指令

2、对于单个功能包的编译
一般就是个功能包，进入文件夹
mkdir bulid
cd bulid
cmake …
make
即可
自己写的时候也可以，

二、节点
这是ROS软件包中的一个可执行文件。节点通过ROS客户端和其他节点通信，节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。

rosrun pkg_name node_name 可以直接运行软件包内的节点而不需要知道包的路径
//更改节点名称
$ rosrun pkg_name node_name __name:=my_turtle

三、
1、话题（topic）
两个节点之间可以通过话题相互进行通讯，可使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题
rostopic echo [topic] 可以显示在某个话题上发布的数据
2、消息
话题的通信是通过节点间发送ROS消息实现的，发布者和订阅者必须发送和接受相同类型的消息，话题的类型是由它上面消息的类型决定的，通过rostopic type [topic] 查看消息的类型

使用rostopic pub可以将数据发布到当前某个正在广播的话题上
rostopic pub -1 [topic] [msg_type] – [args]

[topic]要发布到的话题的名称 [msg_type]使用的消息的类型
-1 只发布一条信息然后推出 – 这一选项（两个破折号）用来告诉选项解析器，表明之后的参数都不是选项

四、
1、服务（service）
服务是节点间的另一种通讯方式，允许节点发送一个请求并获得一个响应

rosservice calll [service] [args]  用给定的参数调用服务
rosparam能让我们在ROS参数服务器上存储和操作数据，使用rosparam list 可以看到节点在参数服务器上的参数
rosparam set [param_name] [args] 可以设置参数，使用 rosservice call /clear 使得修改的参数生效

rosed
利用rosed可以直接通过软件包名编辑包中的文件，无需键入完整路径
rosed [pkg_name] [file_name]

五、
1、创建ROS消息和服务

msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。
srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。
msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

2、使用msg
创建msg
在pkg里面创建msg文件夹，定义一个新的消息echo “int64 num” > msg/Num.msg （创建和定义）
为确定msg文件能够被转化成程序语言的源代码，需要在package.xml里加入
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
在CMakeLists.txt文件里已经存在的find_package调用添加message_generation项，直接将message_generation加入到find_package里就行
还要确保导出消息的运行时依赖关系：

    catkin_package(
      ...
      CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
      ...)

找到如下代码块：
# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )
删除#符号来取消注释，然后将Message*.msg替换为你的.msg文件名，就像下边这样：
取消下面的几行注释
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )
使用rosmsg show msg_name 来查看（记得catkin_make 和source）

3、使用srv
需要上面的13步

编写简单的发布者和订阅者
创建发布者节点（可执行文件），该节点将不断广播消息
在pkg中创建src来放源代码文件，创建talker.cpp
流程：

初始化ROS系统
向主节点宣告我们要在那个话题上发布什么类型的信息
发送信息的频率

创建订阅者节点，创建listener.cpp
流程：

初始化ROS系统
订阅话题
开始spin自循环，等待消息的到达
当消息到达后，调用回调函数
修改CMakeLists.txt,创建可执行文件talker和listener

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

2、测试发布者和订阅者
roscore
工作空间中catkin_make和source一下
rosrun pkg_name 发布者——name
打开新终端，catkin_make和source一下
rosrun pkg_name 订阅者——name

编写简单的服务和客户端
创建服务节点，在src中创建.cpp
1、录制和回放数据
创建临时目录用来记录数据
mkdir file_name
cd file_name
rosbag record topic
rosbag play topic
2、从bag文件中读取消息
通过rosbag info bag_name查看话题名称（记录了哪些话题的数据）
运行roscore
订阅话题并复读该话题上发布的所有内容，同时用tee命令转储到一个yaml格式的文件中以便之后查看：
rostopic echo /topic_name | tee topic1.yaml
play bag文件
上面这种读取消息的方式很缓慢，可以使用ros_readbagfile脚本提取感兴趣的话题
通过rosbag info bag_name查看话题名称（记录了哪些话题的数据）
然后使用ros_readbagfile，大体格式如下：
ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] […]
如：
time ros_readbagfile demo.bag /obs1/gps/fix /diagnostics_agg | tee topics.yaml