牢骚太盛防肠断-CSDN博客

原创 ROS（8） tf 坐标框架

ROS tfhttp://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF1. 以两个参考系为例，定义和存储参考系之间的关系。定义两个节点分别对应于base_link和base_laser,首先要确定哪个节点作为母节点，那个作为子节点。子节点通过tf即可自动转化为母节点坐标系下的坐标2. 代码实现1. 广播两个参考系

2017-03-04 22:13:12 684

原创 ROS(7) urdf 搭建自己的机器人模型

ROS(7) urdf 搭建自己的机器人模型1.搭建自己的模型并在rviz中显示出来，需要三个文件。（1）urdf文件：此文件为robot 形状描述文件，主要包括link 和 joint ，需按照严格格式编写。具体参考http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/（2）rviz 文件：用来配置rviz相关参数（3）launch 文件：启动rv

2017-02-19 15:11:18 777

原创 ROS一些问题

如果无法roscd 到相应包make sure to source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash again (you'll have to do this after every package addition / removal)run rospack profile to force an update of the package ca

2017-02-18 10:03:15 253

转载 ROS（6）消息和服务具体实现

ROS（6）消息和服务具体实现http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存

2017-02-01 20:37:06 577

原创 ROS（5）服务机制

ROS（5）服务机制参考《机器人操作系统浅析》服务调用与消息的区别主要体现在两个方面。  服务调用是双向的，一个节点给另一个节点发送信息并等待响应，因此信息流是双向的。作为对比，当消息发布后，并没有响应的概念，甚至不能保证系统内有节点订阅了这些消息。服务调用实现的是一对一通信。每一个服务由一个节点发起，对这个服务的响应返回同一个节点。另一方面，每一个消息都和一个话题相关，这

2017-02-01 17:14:58 1315

原创 ROS（4）参数

ROS（4）参数参考《机器人操作系统简析》除了消息传递，ROS还提供另一种参数（parameters）机制用于获取节点的信息。其主要思想是使用集中参数服务器（parameterserver）维护一个变量集的值，包括整数、浮点数、字符串以及其他数据类型，每一个变量用一个较短的字符串标识。由于允许节点主动查询其感兴趣的参数的值，它们适用于配置那些不会随时间频繁变更的信息。A.常用命

2017-01-31 16:55:26 972

原创 ROS（3）launch启动文件

ROS（3）启动文件参考《机器人操作系统浅析》启动文件Lanuch 主要作用：同时启动roscore以及多个节点，实现一次性配置和运行多个节点。 1）Launch文件的编写（.launch）1根元素中间内容2.launch文件中的内容主要是需要启动的各个节点。 pkg=”” //包名 type=”” //可执行文件名（节点名） name

2017-01-26 16:43:16 394

原创 ROS（2）发布器和订阅器

发布器(publisher)和订阅器(subscriber)———特殊的节点 A．普通程序的编写：注意点：1.roscpp一般需要 catkin_makepackage_name roscpp2.Cmakelist中修改（1）find_package(catkinREQUIRED COMPONENTS package-names (2) 声明可执行

2017-01-22 15:18:48 762

原创 ROS 机器人操作系统（1）

ROS中有许多概念，理解这些概念有助于对ROS整个程序架构理解。参考书籍《机器人操作系统浅析》Package：在ROS中，所有软件都被组织为软件包的形式，称为ROS软件包或功能包，有时也简称为包。ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其他支持文件。比如说，我们前面使用的两个可执行文件turtlesim_node和turtle_teleop_key都属于turtle

2017-01-21 16:02:39 594

原创机器视觉算法笔记

图像的预处理：图像增强技术：空间域和频率域点运算：图像灰度化，直方图均衡化，和局部统计法。领域运算：图像平滑，图像锐化频率域：高低通滤波 //图像的边缘和噪声对应于傅里叶变换的高频部分，低通滤波可平滑图像去除噪声。灰度变换：1.线性变

2016-12-29 16:35:21 1092

qq_35460250的博客