- 博客(10)
- 收藏
- 关注
原创 ROS(8) tf 坐标框架
ROS tfhttp://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF1. 以两个参考系为例,定义和存储参考系之间的关系。定义两个节点分别对应于base_link和base_laser,首先要确定哪个节点作为母节点,那个作为子节点。子节点通过tf即可自动转化为母节点坐标系下的坐标2. 代码实现1. 广播两个参考系
2017-03-04 22:13:12 703
原创 ROS(7) urdf 搭建自己的机器人模型
ROS(7) urdf 搭建自己的机器人模型1.搭建自己的模型并在rviz中显示出来,需要三个文件。(1)urdf文件 :此文件为robot 形状描述文件,主要包括link 和 joint ,需按照严格格式编写。具体参考http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/(2)rviz 文件: 用来配置rviz相关参数(3)launch 文件: 启动rv
2017-02-19 15:11:18 824
原创 ROS一些问题
如果无法roscd 到相应包make sure to source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash again (you'll have to do this after every package addition / removal)run rospack profile to force an update of the package ca
2017-02-18 10:03:15 271
转载 ROS(6)消息和服务具体实现
ROS(6)消息和服务具体实现http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响应。msg文件存放在package的msg目录下,srv文件则存
2017-02-01 20:37:06 596
原创 ROS(5)服务机制
ROS(5)服务机制参考《机器人操作系统浅析》服务调用与消息的区别主要体现在两个方面。 服务调用是双向的,一个节点给另一个节点发送信息并等待响应,因此信息流是双向的。作为对比,当消息发布后,并没有响应的概念,甚至不能保证系统内有节点订阅了这些消息。服务调用实现的是一对一通信。每一个服务由一个节点发起,对这个服务的响应返回同一个节点。另一方面,每一个消息都和一个话题相关,这
2017-02-01 17:14:58 1366
原创 ROS(4)参数
ROS(4)参数参考《机器人操作系统简析》除了消息传递,ROS还提供另一种参数(parameters)机制用于获取节点的信息。其主要思想是使用集中参数服务器(parameterserver)维护一个变量集的值,包括整数、浮点数、字符串以及其他数据类型,每一个变量用一个较短的字符串标识。由于允许节点主动查询其感兴趣的参数的值,它们适用于配置那些不会随时间频繁变更的信息。A.常用命
2017-01-31 16:55:26 995
原创 ROS(3)launch启动文件
ROS(3)启动文件参考《机器人操作系统浅析》启动文件Lanuch 主要作用: 同时启动roscore以及多个节点,实现一次性配置和运行多个节点。 1)Launch文件的编写 (.launch)1根元素中间内容2.launch文件中的内容主要是需要启动的各个节点。 pkg=”” //包名 type=”” //可执行文件名(节点名) name
2017-01-26 16:43:16 443
原创 ROS(2)发布器和订阅器
发布器(publisher)和订阅器(subscriber)———特殊的节点 A.普通程序的编写: 注意点:1.roscpp一般需要 catkin_makepackage_name roscpp2.Cmakelist中修改(1)find_package(catkinREQUIRED COMPONENTS package-names (2) 声明可执行
2017-01-22 15:18:48 827
原创 ROS 机器人操作系统(1)
ROS中有许多概念,理解这些概念有助于对ROS整个程序架构理解。参考书籍《机器人操作系统浅析》Package:在ROS中,所有软件都被组织为软件包的形式,称为ROS软件包或功能包,有时也简称为包。ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件。比如说,我们前面使用的两个可执行文件turtlesim_node和turtle_teleop_key都属于turtle
2017-01-21 16:02:39 634
原创 机器视觉算法 笔记
图像的预处理:图像增强技术:空间域和频率域 点运算:图像灰度化,直方图均衡化,和局部统计法。 领域运算:图像平滑,图像锐化 频率域:高低通滤波 //图像的边缘和噪声对应于傅里叶变换的高频部分,低通滤波可平滑图像去除噪声。灰度变换:1.线性变
2016-12-29 16:35:21 1132
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人