ROS（5）服务机制

ROS（5）服务机制

参考《机器人操作系统浅析》

服务调用与消息的区别主要体现在两个方面。

 服务调用是双向的，一个节点给另一个节点发送信息并等待响应，因此信息流是双向的。作为对比，当消息发布后，并没有响应的概念，甚至不能保证系统内有节点订阅了这些消息。

服务调用实现的是一对一通信。每一个服务由一个节点发起，对这个服务的响应返回同一个节点。另一方面，每一个消息都和一个话题相关，这个话题可能有很多的发布者和订阅者。

A.服务主要过程

其过程是一个客户端（client）节点发送一些称为请求（request）的数据到一个服务器（server）节点，并且等待回应。服务器节点接收到请求后，采取一些行动（计算、配置软件或硬件、改变自身行为等），然后发送一些称为响应（response）的数据给客户端节点。