ROS(7) urdf 搭建自己的机器人模型

ROS(7) urdf 搭建自己的机器人模型

1.搭建自己的模型并在rviz中显示出来，需要三个文件。

（1）urdf文件  ：此文件为robot 形状描述文件，主要包括link 和 joint ，需按照严格格式编写。具体参考http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/

（2）rviz 文件： 用来配置rviz相关参数

（3）launch 文件： 启动rviz 以及urdf

2.具体实现：

 .rviz ：直接复制urdf_tutorials 中urdf.rviz

.launch : 复制urdf_tutorials中的display.launch

代码修改：

<param name="robot_description" textfile="$(find pkg_name)/urdf/xxx.urdf" />  

<node name="rviz" type =”rviz“ args="-d $(find okg_name)"/xxx.rviz" required="true"/>

.urdf 检查urdf文件是否有语法问题：urdf 目录下check_urdf xxx.urdf 

3.Xacro：

URDF文件中，内嵌了关于各个部件的大小参数以及位置，对于相同模型的不同尺寸可以利用xacro进行编写。

Xacro可以把它理解成为针对URDF的扩展性和配置性而设计的宏语言(macro language)。有了Xacro，就可以
像编程一样来写URDF文件了。
首先我们来看Xacro文件的变量定义：

<xacro:macro name="pr2_arm" params="suffix parent reflect">
  <pr2_upperarm suffix="${suffix}" reflect="${reflect}" parent="${parent}" />
  <pr2_forearm suffix="${suffix}" reflect="${reflect}" parent="elbow_flex_${suffix}" />
</xacro:macro>

<xacro:pr2_arm suffix="left" reflect="1" parent="torso" />
<xacro:pr2_arm suffix="right" reflect="-1" parent="torso" />
<xacro:property name="the_radius" value="2.1" />
<xacro:property name="the_length" value="4.5" />

<geometry type="cylinder" radius="${the_radius}" length="${the_length}" />

编辑完成后可复制urdf_tutorials中的xacrodisplay.launch 修改launch中的model地址