ROS（6）消息和服务具体实现

ROS（6）消息和服务具体实现

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。

服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

int8,int16, int32, int64 (plus uint*)

float32,float64

string

time,duration

othermsg files

variable-lengtharray[] and fixed-length array[C]

srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。

 

A．Msg文件创建与使用

1.编辑.msg后缀

2.Package.xml文件中需包含两句

<build_depend>message_generation</build_depend>

<run_depend>message_runtime</run_depend>

3.Cmakelists中find_package增加对message_generation&&message_runtime

的依赖

4.Cmakelists中add_message_files(

  FILES

  XXX.msg

)

手动添加.msg文件后， 确保添加了如下代码:generate_messages()；

5.msg文件的使用

下面通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识消息。

使用方法:

$rosmsg show [message type]

Messagetype 包括：pkg名/msg名

 

B．Srv文件创建与使用  

编辑.srv文件

2.3步同上

4.用你自己的srv文件名替换掉那些Service*.srv文件:

add_service_files(

  FILES

  xxx.srv

)

使用 rossrv

以上就是创建一个服务所需的所有步骤。下面通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识该服务。

使用方法:

$rossrv show <service type>

 

***msg和srv都需要的步骤

接下来，在CMakeLists.txt中找到如下部分:

#generate_messages(

#   DEPENDENCIES

##  std_msgs  # Or other packages containing msgs

#)

去掉注释并附加上所有你消息文件所依赖的那些含有.msg文件的package，

如generate_messages(

  DEPENDENCIES

  std_msgs

)