Zephyr的work queue机制以及相关API

一、前言

    Zephyr的work队列机制跟Linux的相似，用于实现一些耗时操作，zephyr的work队列是基于线程的，原理类似于一个线程一直在等待work队列发来的工作项，这个工作项是初始化work项时候指定的函数，当有工作项被调度时线程就是执行这个函数，当有多个工作项提交队列执行时，队列按照FIFO（先进先出）形式调度。一个work项在使用前需要初始化，主要是关联处理函数，标记工作项为挂起状态，等着被线程调度。一个work项可以在ISR或者线程中被提交，提交后work项就会被添加到work queue队列中。

二、延时工作项–Delayed work

    如字面意思，就是按照指定时间延时后执行的工作项。当Delayed work被提交时并不会立马被添加到work queue中，而是在等待一个指定延时的时间后才被添加。一个延时工作项通过struct k_delayed_work去定义，并通过 k_delayed_work_init()去初始化，通过调用k_delayed_work_submit()把延时工作项提交给系统工作队列，通过k_delayed_work_submit_to_queue()把延时工作项提交给用户自己定义的工作队列。当想取消一个超时工作项，可以使用 k_delayed_work_cancel()函数，但是需注意，取消只能在工作项指定的超时没发生之前，否则不能被取消。

三、poll工作项

    该工作项是和POLL机制相关的工作项，他是在一个线程中等待多个内核对象有效比如信号量、FIFO等。使用k_work_poll_init初始化一个poll工作项，并绑定一个处理函数，使用k_work_poll_submit提交该工作项，当监视的资源或者轮询信号触发或者超时发生时，队列将会调度一开始关联的处理函数，当工作项提交以后，内核就开始观察轮询事件指定的对象。，一旦观察的对象有一个处于更改状态，工作项就会立刻把工作项加到队列中等待调度处理。在内核观察到观察对象变更之前的这段时间，工作项可以被随时取消。

四、系统工作队列System Workqueue

    work是被提交到work queue的一个元素，当内核使能了工作队列功能，内核就会自动创建一个system workqueuede 的工作队列，这个队列用户可以通过manuconfig去配置。当用户没有自定义队列时work默认提交到这个队列去调度执行。补充一点的是，虽然zephyr支持用户自定义工作队列，但是自定义队列需要消耗大量的资源，RAM、FLASH等，并且zephyr一般是运行在资源有限的系统上，所以并不推荐自定义工作队列。

五、用户定义一个工作队列

    #define MY_STACK_SIZE 512
    #define MY_PRIORITY 5

    K_THREAD_STACK_DEFINE(my_stack_area, MY_STACK_SIZE);   // 定义一个栈空间

    struct k_work_q my_work_q;    // 定义一个工作队列

    k_work_q_start(&my_work_q, my_stack_area, K_THREAD_STACK_SIZEOF(my_stack_area), MY_PRIORITY);  // 初始化工作队列并启动工作队列

六、用户使用工作项

1.普通工作项

    struct k_work state_change_work;  // 定义一个工作项

    /* 定义一个工作项执行函数  */

    void state_change_work_handler(struct k_work *work)
    {
         ........
    }

    k_work_init(&state_change_work, state_change_work_handler);  // 初始化工作项

    k_work_submit(&state_change_work);  // 提交一个工作项到队列

2.poll工作项

    static struct k_poll_event change_led_events[1] = {
        K_POLL_EVENT_STATIC_INITIALIZER(K_POLL_TYPE_MSGQ_DATA_AVAILABLE,
        K_POLL_MODE_NOTIFY_ONLY,
        &change_led_msgq, 0)
    };  // 定义轮询观察的对象事件

    struct k_work_poll change_led_work; // 定义poll工作项

    / * 定义poll工作项处理函数 * /

    void change_led_work_handler(struct k_work *work)
    {
        ........
    }

    k_work_poll_init(&change_led_work, change_led_work_handler); // 初始化poll工作项

    k_work_poll_submit(&change_led_work, change_led_events, ARRAY_SIZE(change_led_events), K_FOREVER);  // 提交poll工作项到队列等待调度