Zephyr调试CAN-FD功能过程遇到问题总结

问：为什么错帧导致过滤器满了

答：

1.发送方一直发送申请过滤器导致过滤器满了

2.发送方发送数据过快导致接收方缓冲区溢出，发送方收到溢出流控帧以后不再发送数据结束该报文传输

3.解决办法：流控

问：FD最大报文长度

答：4095字节

问：接收流程组包过程

答：canopen的数据域要求8字节，第一字节为信息域，前4位表示首帧或连续帧，后四位表示流序号标识范围0-F，超过16帧的多帧，会循环使用0-F标识，因为是串行发送所以可以这么做，当中间过程收到其他序号帧则直接报错

问：CAN帧不足一帧长度最后几位怎么处理

答：不足一帧长度最后多的几位会随机填充，DLC字段会指明有效的数据长度

问：为什么发送100字节报文接收方接口isotp_recv有时是一次性接收100字节有时是7字节7字节接收

答：当接收方有流控isotp_recv就是按照流控指示的一次接收多少帧接收，当无流控则一次性接收全部字节，可以通过isotp_recv_ctx的length字段判断当前还剩下多少字节数据没接收，当length为0表示接收完毕

问：CAN-FD 64字节高速率收发缓冲区溢出下一报文错帧问题

答：现象是下一报文的首帧会残留上一个报文的15字节，定位根因是缓冲区定义的是15字节，一帧是64字节，当从缓冲区取15字节时报溢出告警，此时接收方会停止接收，等告警结束再继续接收，如果此时缓冲区的残留15字节正好是首帧的15字节，那接收方从缓冲区取了这15字节，还会再取49字节，此时发送方发来真正的数据帧，结果接收方把发送方发来的数据当成了这剩余的49字节接上，出现错帧，解决办法是清空buff

问：CAN-FD速率设置3M时候CAN驱动加载失败

答：因为系统时钟这时候设置100M，传输速率bitrate要被系统时钟整除，满足core_clock % (prescaler * bitrate) == 0才能成功加载时钟，3M不能被整除

问：CAN-FD的帧在软件设置了CCCR里的BRSE位后发送的帧数据位仍未发生比特速率切换

答：原因是发送帧的BRS未置位，BRSE只是使能发送快速帧的能力，BRS才是快速帧的标记

问：zephyr的一个发送对象能不能在发送多帧的流程中穿插发送单帧？

答：1.CAN-FD不行，FD单帧多帧流程相同，发送方接收方流程均不支持

        2.CAN2.0也不行，发送方状态机混乱