PCL
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Grack_skw
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL点云过滤
以下函数实现的功能是根据x,y,z轴方向对点云进行过滤,例如对于x坐标值大于1的点进行滤除,就是range_remove(cloud, "x", 1, ">")#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <iostream>typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> PointCloudRGB;PointCloudRG原创 2020-12-11 19:06:05 · 1432 阅读 · 0 评论 -
PCL点云欧式聚类
PCL库里有pcl::EuclideanClusterExtraction函数,可以提取点云的欧式聚类,把每个点簇的索引存到vector里。threshold 欧式聚类的最小距离阈值MinClusterSize 点簇的最小数目MaxClusterSize 点簇的最大数目下面代码里的cluster_indices就是欧式聚类的结果,想要提取出最大的点云,可以根据点簇的数目。pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr get_max_cluster(pc原创 2020-12-11 18:54:55 · 4760 阅读 · 0 评论 -
Python读取pcd点云文件
关于Kinect采集点云数据,可以参考https://blog.csdn.net/qq_35565669/article/details/106627639因为Kinect的使用是用C++,而当对点云数据进行处理时,使用Python比较方便。pcd文件其实就是一个txt文件,里面存储了点云信息,包括点云的数目,点云的类型(是pointxyz还是pointxyzrgb),还有点云的宽度和高度。这里使用的点云文件存储的点是pointxyzrgb类型,每个点存储了xyz坐标信息,还有rgba信息。可以看到原创 2020-06-11 14:27:59 · 15998 阅读 · 5 评论