2020年12月_cafe-BABE

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原创将rosbag保存为图片

本文提供的代码完成的功能是：将rosbag中指定的话题上的图片数据：包括深度数据和rgb数据保存到指定目录下，并生成rgb和深度数据对应的时间戳文本，以及associations.txt文件，整个数据的格式和TUM数据集的格式类似。首先是将rosbag文件中的文件提取出来的python程序，需要提前在制定目录创建rgb和depth目录，最终会在目录下生成depth-stamp.txt和rgb-stamp.txt文件。import roslibimport rosbagimport rospy

2020-12-21 10:08:47 2353 3

原创使用CloudCompare评估ICL-NUIM数据集

ICL-NUIM数据集是一个RGBD数据集，数据格式和TUM数据集是“兼容”（类似）的，可以用于评估RGBD slam，此外，该数据集还提供了三维环境的真值，因此可以用于对RGBD三维重建结果进行评估，本文主要讲述如何对ICL-NUIM数据集使用CloudCompare这个软件，将三维重建的结果和提供的真值进行比较评估，最终生成一个类似下面这样的热图：CloudCompare安装CloudComparez=这个软件是一个跨平台的软件，windows，mac，linux都可以使用，官网下载地.

2020-12-15 16:37:24 2955 7

原创将rgbd数据集制作成rosbag，并发布图片和camera_info消息

因为最近做的项目需要和别的开源项目做一些对比，比如rgbdslamV2，但是rdgbslamV2使用的输入是rosbag，并且他必须要订阅四个话题才能运行，这四个话题分别是： /camera/rgb/image_color /camera/depth/image /camera/rgb/camera_info /camera/depth/camera_info 分别表示深度和彩色图片消息，以及对应的相机参数消息。这个camera_info的话题上发布的消息的类

2020-12-10 19:59:55 3323 1

原创 emfusion编译全过程

这两天看到一个emfusion，刚开源不久，看上去和之前的fusion系列差不多，只不过是基于TSDF的，之前是基于面元的，并且使用的数据集和之前的也都是同一套很方便，于是想跑跑看看效果，下面把自己搭建的过程和遇到的问题分享一下。首先就是安装各种依赖，官网里都写的很清楚了，这里就不重复了，但是我遇到的地一个问题就是这里的，在安装依赖的时候返回：E: Unable to locate package libvtk7-dev（对应包）推测可能是因为安装说明上是针对ubuntu18.04版本的，而我是

2020-12-02 12:09:00 729 7

各种版本的cuda和cudnn

为了方便快速下载不同版本的cuda以及对应的cudnn，我将不同版本的上传到了百度云里，方便大家下载。里面有： cuda9.0+对应的cudnn7 cuda9.2+对应的cudnn7.6.5 cuda10.0+对应的cudnn7.6.5 cuda8.0+对应的cudnn6.0

2020-11-13

UICustomViews.rar

对应的博客地址为：https://blog.csdn.net/qq_35590091/article/details/106499197 里面主要包括了共享单车客户端的几个基本功能：首先是在地图上查询自身位置，查询自行车的位置、找到了自行车的话需要扫描二维码实现开锁，以及一开始的软件登陆等等功能。包含详细注释，此外还可以到我的博客里面下载对应的安装apk文件看看运行效果。

2020-06-17

UICustomViews.apk

智能锁的上位机程序，运行于安卓手机上。具体其他部分的介绍可以看我的博客。整个的项目大体上是：实现了享单车智能锁的基本功能，即安卓客户端查询并显示地图位置，扫描二维码实现开锁等等，下位机包括了GPS定位，按键输入密码，电机控制，以及利用GSM和安卓客户端的通信。账号为：1171257311 密码为：15151855315

2020-06-02