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将rosbag保存为图片
本文提供的代码完成的功能是:将rosbag中指定的话题上的图片数据:包括深度数据和rgb数据保存到指定目录下,并生成rgb和深度数据对应的时间戳文本,以及associations.txt文件,整个数据的格式和TUM数据集的格式类似。首先是将rosbag文件中的文件提取出来的python程序,需要提前在制定目录创建rgb和depth目录,最终会在目录下生成depth-stamp.txt和rgb-stamp.txt文件。import roslibimport rosbagimport rospy原创 2020-12-21 10:08:47 · 2333 阅读 · 3 评论 -
使用CloudCompare评估ICL-NUIM数据集
ICL-NUIM数据集是一个RGBD数据集,数据格式和TUM数据集是“兼容”(类似)的,可以用于评估RGBD slam,此外,该数据集还提供了三维环境的真值,因此可以用于对RGBD三维重建结果进行评估,本文主要讲述如何对ICL-NUIM数据集使用CloudCompare这个软件,将三维重建的结果和提供的真值进行比较评估,最终生成一个类似下面这样的热图:CloudCompare安装CloudComparez=这个软件是一个跨平台的软件,windows,mac,linux都可以使用,官网下载地.原创 2020-12-15 16:37:24 · 2929 阅读 · 6 评论 -
将rgbd数据集制作成rosbag,并发布图片和camera_info消息
因为最近做的项目需要和别的开源项目做一些对比,比如rgbdslamV2,但是rdgbslamV2使用的输入是rosbag,并且他必须要订阅四个话题才能运行,这四个话题分别是: /camera/rgb/image_color /camera/depth/image /camera/rgb/camera_info /camera/depth/camera_info 分别表示深度和彩色图片消息,以及对应的相机参数消息。这个camera_info的话题上发布的消息的类原创 2020-12-10 19:59:55 · 3282 阅读 · 1 评论 -
emfusion编译全过程
这两天看到一个emfusion,刚开源不久,看上去和之前的fusion系列差不多,只不过是基于TSDF的,之前是基于面元的,并且使用的数据集和之前的也都是同一套很方便,于是想跑跑看看效果,下面把自己搭建的过程和遇到的问题分享一下。首先就是安装各种依赖,官网里都写的很清楚了,这里就不重复了,但是我遇到的地一个问题就是这里的,在安装依赖的时候返回:E: Unable to locate package libvtk7-dev(对应包)推测可能是因为安装说明上是针对ubuntu18.04版本的,而我是原创 2020-12-02 12:09:00 · 719 阅读 · 7 评论 -
ubuntu安装gtsam时出现 error: ‘gtsam::VectorValues::Values....的错误
在cmake ..的时候进行到38%左右时出现了[ 35%] Building CXX object gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/geometry/StereoCamera.cpp.o[ 35%] Building CXX object gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/geometry/StereoPoint2.cpp.o[ 38%] Bu...原创 2019-07-30 15:54:45 · 2005 阅读 · 2 评论