ubuntu安装gtsam时出现 error: ‘gtsam::VectorValues::Values....的错误

在cmake ..的时候进行到38%左右时出现了

[ 35%] Building CXX object gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/geometry/StereoCamera.cpp.o
[ 35%] Building CXX object gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/geometry/StereoPoint2.cpp.o
[ 38%] Building CXX object gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/geometry/Unit3.cpp.o
[ 38%] Building CXX object gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/geometry/triangulation.cpp.o
In file included from /data/code9/gtsam/gtsam/nonlinear/LevenbergMarquardtOptimizer.h:25:0,
                 from /data/code9/gtsam/gtsam/geometry/triangulation.cpp:22:
/data/code9/gtsam/gtsam/linear/VectorValues.h: In member function ‘std::pair<tbb::interface5::internal::solist_iterator<tbb::interface5::internal::split_ordered_list<std::pair<const long unsigned int, Eigen::Matrix<double, -1, 1> >, tbb::tbb_allocator<std::pair<const long unsigned int, Eigen::Matrix<double, -1, 1> > > >, std::pair<const long unsigned int, Eigen::Matrix<double, -1, 1> > >, bool> gtsam::VectorValues::tryInsert(gtsam::Key, const Vector&)’:
/data/code9/gtsam/gtsam/linear/VectorValues.h:200:22: error: ‘gtsam::VectorValues::Values {aka class gtsam::ConcurrentMap<long unsigned int, Eigen::Matrix<double, -1, 1> >}’ has no member named ‘emplace’
       return values_.emplace(j, value); 
                      ^
make[2]: *** [gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/geometry/triangulation.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

这样的错误，在以下网站发现了解决方法：https://github.com/borglab/gtsam/issues/19

原因是ubuntu14.04安装的TBB的版本太老了，所以需要要么安装新版本，要么在编译阶段不使用TBB，网站里面还说可以在gtsam文件夹下的CMakeList.txt文件中修改这句：

option(GTSAM_WITH_TBB   "Use Intel Threaded Building Blocks (TBB) if available"    OFF)

原本是ON，修改为OFF，但是我发现如果只是修改这个，当你cmake ..之后，它不知道为什么还是会使用TBB，又会导致之前的错误：

                                          

 所以我除了修改上面的地方，还修改了CMkeList的这里：

 这里原本是1，改成了0，也就是无论如何都不会调用TBB。此时再cmake ..可以发现：

也就是发现了TBB库，但是被disable了，然后再make一下，就好了。