qq_35604674的博客

原创 .ps文件（ghostscript转换pdf）

文章标题1. 引言2. .ps文件2.1 .ps文件查看2.2 .ps文件转换为pdf参考1. 引言在使用AptilTag时发现github上所提供的图片中包含.ps文件和png图片打开png图片发现特别小，直接打印没法用2. .ps文件关注到还有 一个.ps文件，查了一下，它是用PostScript语言保存的图片文件。（PostScript是一种页面描述语言（PDL），用于描述页面的文本和图形内容。）PostScript ≠\neq​=Potoshop2.1 .ps文件查看.ps文件可

原创 Sophus编译报错

在CMakeLists.txt中加入-Wno-error=deprecated-copy SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Werror -Wno-error=deprecated-copy -Wextra -std=c++11 -Wno-deprecated-declarations -ftemplate-backtrace-limit=0")

原创 104.二叉树的最大深度

1. 递归二叉树的最大深度 = max(左子树深度 + 右子树深度) + 1只考虑根节点是否为空，其余交给递归处理深度优先#include<algorithm>class Solution {public: int maxDepth(TreeNode* root) { if(root == NULL) return 0; return max(maxDepth(root->left),maxDepth(root->rig.

原创 62.不同路径

1. 动态规划到达每个位置的路径数 = 到达该位置左边的路径数 + 到达该位置上边的路径数。显然，第一行每个位置只有一条路径到达（只能向右），第一列的每个位置只有一条路径到达（只能向下）。题目中m×n，m表示列，n表示行。双重循环行优先遍历。class Solution {public: int uniquePaths(int m, int n) { if(m==0 || n==0) return 0; //m列n行 vect..

原创 1025.除数博弈

1. 找规律，数学归纳法证明N说明结果1Alice无法进行操作false2Alice选择1，bob无法进行操作ture3Alice选择1，bob选择1，Alice无法进行操作false4Alice选择1，剩余3，bob最终无法进行操作(alice选择2会导致false)true规律：奇数false，偶数true证明：N=1,N=2时满足结论设2<N<=k时结论成立当N=k+1，1）k为偶数，k+1为奇数，奇数的因子为..

原创 64.最小路径和

动态规划右下角的最小路径 = min(上方最小路径 + 右下角，左边最小路径 + 右下角）00位置的最小路径 = gird[0][0]01位置的最小路径 = grid[0][0] + grid[0][1]。……11位置的最小路径 = min(01,10) + grid[1][1]……class Solution {public: int minPathSum(vector<vector<int>>& grid) { int m = .

原创 167. 两数之和2-输入有序数组

1. 暴力双重循环找到两数之和等于target的两个数。class Solution {public: vector<int> twoSum(vector<int>& numbers, int target) { if(numbers.empty()) return {-1,-1}; for(int idx1 = 0; idx1 < numbers.size()-1; ++idx1){ for(in.

原创 ORB_SLAM编译过程记录

换了台电脑，装上了刚发布的ubuntu 20.04，感觉界面漂亮了许多，也更流畅。不过N卡驱动装的不顺利，暂时用不上先放一边吧。。。试试跑ORB_SLAM效果如何，顺便整理一下碰到的编译错误。IDE是Clion，`...

原创 ch2

g++编译g++ helloSLAM.cpp在当前目录生成a.out可执行文件a.out在终端中./a.out运行，直接右键无法执行控制台程序g++ helloSLAM.cpp -o helloSLAM指定输出可执行文件的名称为helloSLAMcmake通常一个项目包含多个类，要满足各个类之间的依赖关系，还要区分可执行文件和库文件，g++的命令将变得很长且容易出错。CSAPP中...

原创 Fast and Globally Convergent Pose Estimation from Video Images

Fast and Globally Convergent Pose Estimation from Video Imagesabstract问题：3D几何到2D图片间刚体变换过去的方法：迭代优化，不能证明收敛，旋转矩阵不保证正交结构提出方法：最小化object space collinearity error 物体空间共线性误差accuraterobust to outliersin...

原创 Ubuntu 16.04 TeX Live 2020 安装

下载iso文件（windows版和Linux版都适用）清华镜像中科大镜像Linux双击iso，提取文件到新建文件夹texlive在texlive文件夹打开终端执行安装脚本sudo ./install-tl选项设置，直接在终端输入括号内的字母，回车，如b，选择计算机平台i，直接默认配置安装在usr/local下图形化界面安装选项也一样...

原创 ubuntu opencv usb摄像头

在使用USB摄像头时发现不设置VideoCapture的参数读取的图像为640240使用v4l查看摄像头参数v4l2-ctl -d /dev/video0 --all：宽高640240，大小30万像素sudo apt install cheesecheese拍一张照片，查看属性为2560*960。设置参数VideoCapture capture;capture.open(0);cap...

原创 CLion运行错误：error while loading shared libraries: libopencv_calib3d3.so.3.3

环境：Ubuntu 16.04ROS KinectOpenCV 3.3.1CLion编译成功，运行报错，找不到共享库。使用命令行可以正常运行。error while loading shared libraries: libopencv_calib3d3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory...

原创 Ubuntu16.04+Windows10双系统安装

原创 面试题50：第一个只出现一次的字符

面试题50：第一个只出现一次的字符题目描述（1）字符串中第一个只出现一次的字符在字符串中找出第一个只出现一次的字符。如输入“abaccdeff”，则输出‘b’。并返回它的位置, 如果没有则返回 -1（需要区分大小写）。思路在字符串中查找某个字符——查找查找算法：顺序查找、二分查找、二叉排序树查找、哈希表查找二分查找和二叉排序树，针对有序的数组1.使用顺序查找：​ 从头到尾依次取字...

原创 面试题8：二叉树的下一个节点

面试题8：二叉树的下一个节点题目描述给定一个二叉树和其中的一个结点，请找出中序遍历顺序的下一个结点并且返回。注意，树中的结点不仅包含左右子结点，同时包含指向父结点的指针。思路中序遍历：左子树、根节点、右子树指向父节点的指针有什么用？中序遍历中，一个节点的下一个节点？1.有右子树。右子树中最左子节点。2.无右子树，是父节点的左子节点。父节点（有指向父节点的指针）。3.无右子树，是父...

原创 面试题7：重建二叉树

面试题7：重建二叉树题目描述输入某二叉树的前序遍历和中序遍历的结果，请重建出该二叉树。假设输入的前序遍历和中序遍历的结果中都不含重复的数字。例如输入前序遍历序列{1,2,4,7,3,5,6,8}和中序遍历序列{4,7,2,1,5,3,8,6}，则重建二叉树并返回。二叉树的定义struct TreeNode { int val; TreeNode *left; Tre...

原创 面试题6：从尾到头打印链表

面试题6：从尾到头打印链表题目描述​ 输入一个链表的头节点，从尾到头反过来打印出每个节点的值。链表节点定义如下：struct ListNode{ int m_nValue; struct ListNode* m_pNext; ListNode(int x):m_nValue(x),m_pNext(NULL){ }};思路：从尾到头打印，能否改变原来的链表？（是否...

原创 面试题4：二维数组中的查找

面试题4：二维数组中的查找题目：在一个二维数组中（每个一维数组的长度相同），每一行都按照从左到右递增的顺序排序，每一列都按照从上到下递增的顺序排序。请完成一个函数，输入这样的一个二维数组和一个整数，判断数组中是否含有该整数。例如：1 2 8 92 4 9 124 7 10 136 8 11 15从这个二维数组中查找数字5从左上角开始查找的话，5大于1，但是...

原创 面试题1： 赋值运算符函数

面试题1： 赋值运算符函数题目：如下类型为CMyString的声明，请为该类型添加赋值运算符函数。class CMyString{public: CMyString(char *pData = nullptr); CMyString(const CMyString &str);//常对象 ~CMyString(void);private: char *m_pData;...

原创 归并排序（Merge Sort）

首先，归并排序中的“归并”是什么意思？按照对应的英文merge，其实就是“合并”，“融合”。那么，排序又为什么要融合、合并，怎么去融合、合并？若有两个已经升序的数组，将这两个子数组合并成一个升序数组的时间复杂度是多少？只需要两个指针分别指向两个数组的首元素，比较它们的大小，选择其中较小的数按序放进合并数组，对应指针后移，最后将一个子数组剩下的元素都放进合并数组，可见，将两个有序数组合并成一...

原创 《视觉SLAM十四讲》笔记——第三讲_三维空间刚体运动

第三讲_三维空间刚体运动如何描述刚体（尺寸有限无形变的固体）在三维空间中的运动旋转矩阵点和向量，坐标系相机可以看作三维空间中的刚体，则，它的位姿：位置由三维坐标表示，姿态？用向量的外积表示向量的旋转第一项为行列式，第三项把向量a写成矩阵的形式。a×b的结果是垂直于ab平面大小为|a||b|sin(a,b)方向满足右手法则的旋转向量。写成a的反对称矩阵与b相乘，则多次旋转时计算...

原创 快速排序（Quick Sort）

快速排序（Quick Sort）​ 快速排序是利用分治法的分区交换排序。将待排数组分成两个子数组，再分别对这两个子数组递归地进行快排。该算法由C.A.R.Hoare于1962年发表在Computer Journal5第一期。库函数在C语言中void qsort（void * base，size_t num，size_t size， int（* com...

原创 二分查找(Binary Search)

二分查找二分查找是从有序数组中的中间位置开始查找特定元素的算法，又称折半查找。算法流程：从有序数组的中间位置开始与给定元素进行比较。若二者相等，则返回下标。若不相等，则在大于或小于给定元素的那一半数组中重复以上步骤。若在某一步数组为空，表明查找失败。每次比较，数组长度n减小一半，所以二分查找的时间复杂度为O（logn）。1.基本二分查找问题描述：从有序数组中查找value，存...

原创 《视觉SLAM十四讲》笔记——第二讲_初识SLAM

自身位置——定位周围环境——建图传感器分类机器人携带 编码器 相机 激光传感器 IMU（惯性测量单元）——可适用于未知环境环境中安装 导轨 标志 GPS ——使用场景受限视觉SLAM 强调未知环境视觉——相机，不同于单反相机，它更简单，连续拍摄，形成视频流。普通摄像头30帧/秒相机分类单目相机（Monocular）单目相机的数据：照片；照片（图像）以二维的形式反映了三...