通信协议（服务器and分机 ）

通信协议（服务器and分机 ）

本文说明服务器和分机之间的通信协议：

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数据帧格式　组成：

项目	说明
命令头	start
数据字节	data(长度不定)
命令尾	end

1、电机控制（一直运行）0x01：

参数	说明
0x01	向前
0x02	向后
0x03	停止
-
返回	ACK

//前进
usartSendBuf(start,0x01,0x01,end);
>>> ACK

2、运动到指定坐标0x11：

参数	说明
坐标	（3个字节（最高字节+1后发送）+1个校验和），高字节在前
-
返回	ACK-CAK-NAK

//运动到坐标1000
usartSendBuf(start,0x11,0x00,0x03,0xe8,0xe8,end);
>>> NAK(丢帧)
>>> CAK(校验错误)
>>> ACK(执行成功)

3、回归原点0x02：

参数	说明
无
-
返回	ACK

//归原点
usartSendBuf(start,0x02,end);
>>> ACK(已经到原点)

4、读取状态0x03：

参数	说明
无
-
返回	方向（1个字节）+当前坐标（3个字节+1个校验）

//方向字节
0x01:正在向前
0x02:正在向后
0x03:已经停止
0x04:正在归原点

//读取状态
usartSendBuf(start,0x03,end);
>>> start
>>> 0x01
>>> 0x00,0x03,0xe8,0xe8,
>>> end

5、5V信号输出（只对小车有效）0x04：

参数	说明
无
-
返回	ACK

//
usartSendBuf(start,0x04,end);
>>> ACK

6、5V信号结束（只对小车持续电平有效）0x07：

参数	说明
无
-
返回	ACK

//
usartSendBuf(start,0x07,end);
>>> ACK

7、切换速度（只对大梁有效）0x06：

参数	说明
无
-
返回	ACK

//速度类型
低速：0x00
中速：0x01
高速：0x02

//切换到高速
usartSendBuf(start,0x06,0x02,end);
>>> ACK

8、读取目标地址0x08：

参数	说明
无
-
返回	标识符(:)+目标地址（3字节地址（高字节+1）+1个校验）+标识符(:)

//
usartSendBuf(start,0x08,end);
>>> start
>>> :
>>> 目标地址（3字节地址（高字节+1）+1个校验）
>>> :
>>> end