粒子滤波算法（c语言代码）

粒子滤波（Particle Filter），也被称为序列蒙特卡罗方法，是一种用于非线性系统状态估计的贝叶斯滤波方法。以下是一个简单的粒子滤波算法的C语言代码示例。这段代码展示了如何实现一个基本的粒子滤波器，包括初始化粒子、更新粒子权重、重采样等步骤。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define NUM_PARTICLES 100
#define STATE_DIM 2
#define SENSOR_NOISE 0.1
#define MOTION_NOISE 0.1

typedef struct {
    double x;
    double y;
    double weight;
} Particle;

void initialize_particles(Particle particles[], int num_particles);
void predict_particles(Particle particles[], int num_particles, double delta_x, double delta_y);
void update_weights(Particle particles[], int num_particles, double measured_x, double measured_y);
void resample_particles(Particle particles[], int num_particles, Particle new_particles[]);

int main() {
    Particle particles[NUM_PARTICLES];
    Particle new_particles[NUM_PARTICLES];
    
    double measured_x = 1.0;
    double measured_y = 1.0;
    double delta_x =