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RSS订阅原创 工业机器人的坐标系方向是有标准要求的
国标GB/T 16977-2005 《工业机器人 坐标系和运动命名原则》要求：机械臂基座坐标系的 z 轴应该垂直于基座安装面（一般是水平地面）、指向为重力加速度的反方向（也就是垂直地面向上）， x 轴指向机器人工作空间中心点的方向。...
2021-11-09 14:23:05
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原创 2021-08-15机械臂的D-H Model建立方法
机械臂的D-H Model建立## 机械臂D-H Model的建立方法D-H Model是一种通用的用来描述机械臂，建立机械臂的运动学模型的方法。其描述对象为关节Joint。当确立各Joint处的坐标系后，其描述的信息为当前Joint（以下记为0）的坐标系通过怎么样的转换关系可以到下一个Joint（以下记为1）的坐标系，因此Link的信息也包含在了Joint的D-H Model参数中。由此带来的第一个问题也是特别容易混淆的问题是，Joint夹带的Link信息是其所连接的前一个还是后一个Link呢？这里
2021-08-15 21:29:32
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空空如也
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