2021-08-15机械臂的D-H Model建立方法

机械臂的D-H Model建立方法

D-H Model是一种通用的用来描述机械臂，建立机械臂的运动学模型的方法。其描述对象为关节Joint。当确立各Joint处的坐标系后，其描述的信息为当前Joint（以下记为0）的坐标系通过怎么样的转换关系可以到下一个Joint（以下记为1）的坐标系，因此Link的信息也包含在了Joint的D-H Model参数中。
由此带来的第一个问题也是特别容易混淆的问题是，Joint夹带的Link信息是其所连接的前一个还是后一个Link呢？这里我们把Joint和其所连接的前一个Link看做一个整体。由此第一个Joint无前一个Link, 这是没关系的

因为D-H Model描述的是坐标系的转换关系，因此我们先画出坐标系。以前两个关节为例抓, 在机械臂的初始位姿下：
令当前Joint的旋转方向或平移方向记为z0，z1; z0和z1的公共法向量记为z0; 由于y轴可以此自动确定，所以无需画出。
以此类推，画出所有关节的坐标系。

创建D-H Model的步骤为: 

若Joint为旋转轴：
1.z0的旋转角度为变量，x0的方向随z0的转动而同步转动，记θ0为θ；
2.记z0与z1的夹角为α0；（z0逆时针旋转至z1为正向）;
3.记沿x0方向上z0与z1的距离为a0;
4.记沿z0方向上z0与z1的距离为d0;（一般为link的长度）。

  若Joint为平行轴：
1.z0不可旋转，x0的方向与初始位姿相同，记θ0为0；
2.记z0与z1的夹角为α0；（z0逆时针旋转至z1为正向）;
3.记沿x0方向上z0与z1的距离为a0;
4.记沿z0方向上z0与z1的距离为变量，记d0为d;

思考：如何表示基座的信息呢？
一种做法是，考虑到基座的信息不会影响机械臂的运动，因此把基座顶端的关节视为第一个关节，不在D-H Model中表示基座的信息；
另外一种做法是，将基座底部视为一个旋转角度为0的旋转关节，将基座视为为Link1。则θ0为0，令a0为0，可记d0（基座的长度）和α0(一般为0或±90度)的信息。